机电一体化综合训练实习报告0sszbg.docVIP

《机电一体化综合训练》总结姓名 吴 雪 泥 学号 实验组 宝贝车第一组、流水线第一组、机械臂第一组 实验指导教师 史颖刚、朱兆龙、刘利 西北农林科技大学机械与电子工程学院2011年7月机电一体化综合训练实习总结一、宝贝车总结1、硬件组装首先将宝贝车的基本构架组装好，根据安装的教程进行伺服电机的连接、调整、测试，观察电机运转情况并确保主板和电机之间的电气连接正确。2、基本原理的学习1）伺服电机运转原理：通过微机编程发送一系列的脉冲给伺服电机，调整脉宽来控制电机的运转速度和方向。其中是利用延时函数delay_nms或delay_nus，改变参数 n的值来改变高低电平的持续时间，实现电机的正转和反转；利用for循环的循环次数来控制电机的运行时间。P1_0高低电平输出到右侧电动机，P1_0高低电平输出到左侧电动机。 由于脉宽为1.5ms时电机静止不动，为1.3ms时电机全速顺时针旋转，为1.7ms时全速逆时针旋转，即是当delay_nus（n）中的1300n1500时电机顺时针旋转，1500n1700时电机逆时针旋转。从而设置控制单片机上的P1_0和P1_1的高电平的延时参数和循环次数，来完成宝贝车的直行、后退、左转、右转。同时也可利用逐渐改变n的实现匀加速、匀