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* §1—4 系统两种数学描述之间的关系 输入—输出描述仅揭示在初始松弛的假定下输入与输出之间的关系。这种描述方法不能表示在非松弛情况下系统的输入输出关系，更重要的一点是它也不能揭示系统内部的行为。 一、两种描述方法的比较 例：考虑系统： 对于比较复杂的线性系统，求其动态方程是一件困难的工作。在这种情况下，籍助于直接量测来得到输入—输出描述有时更为有效。 内部状态y’ 是不能观测到的。若控制对y’ 亦有要求，则采用经典控制论的设计方法有时难以奏效。采用状态空间描述： 系统的内部和外部状态均能得到揭示。 3、在经典控制理论中，分析和综合都是在传递函数基础上实现的。例如容易用根轨迹方法或Bode图完成反馈系统的设计，这种设计由于解的不唯一性，在设计法上含有较多的试凑的成份，故设计者的经验起着很重要的作用。 4、现代控制理论能处理那些经典理论所不能处理的问题，如最优控制问题、极点配置问题等。 在现代控制理论中，系统设计是用动态方程完成的。虽然动态方程的解析解可能直接得到，但其数值计算通常要用数字机来完成。 5、本书中所研究的动态方程仅限于有限维的情况，故它们仅适用于集中参数系统（用微分方程描述的系统，其运动状态只是时间t 的函数）。 输入—输出描述既适用于集中参数系统也适用于分布参数系统（用偏微分方程描述的系统，其运动状态不仅是时间t的函数，而且还是空间变量的函数。如横向振动的弦，它的横向位移u(t,x)既是时间t，又是弦上不同点位置 x 的函数）。 由上述讨论可见，输入—输出描述和动态方程描述各有长处。因此，为了有效地进行设计，一个设计者应该掌握这两种描述。 二、脉冲响应矩阵与动态方程 在x(t0)=0时，动态方程的解为 1. 由动态方程到输入/输出描述 （1—76）式可写成 若一个系统可以用状态变量描述，容易得到其输入—输出描述。相反的问题，即从系统的输入—输出描述求取状态变量描述则要复杂得多。 2. 由输入/输出描述到动态方程 这里实际上包含有两个问题： 1). （存在问题）是否可能从系统的脉冲响应阵获得状态变量描述？ 2). （实现问题）如果可能，怎样由脉冲响应阵求出状态变量描述？ 定义1—11 一个具有脉冲响应矩阵 的系统，若存在一个线性有限维的动态方程， 与它具有相同的脉冲响应阵，则称 是可实现的，并称 是 的一个动态方程实现。 定理1—8 q×p脉冲响应矩阵 是能用(A(t), B(t),C(t),D(t))形式有限维动态方程实现的，当且仅当 可分解为 其中D(t)是q×p矩阵，M(t)和N(t)的分别是t的q×n和n×p连续矩阵。 证明 必要性：设动态方程 是 的一个实现，则有 其中 是 的状态转移矩阵。只要令 就可以了。 充分性：若G(t,?)有 的形式，构造下列维动态方程 容易验证上式是G(t,?)的一个实现。事实上， 证完。 （1—79）可用图1—11所示的没有反馈的结构来模拟： y x u D(t) M(t) N(t) 易于得到 是g(t,?)的一个实现。当然，可能的实现不止一个。 3. 有理函数矩阵可实现的条件 现假定已找到G(s) 的动态方程描述为 由（1—81）可求出 时不变系统的输入/输出描述为： 结论：(1-83）表明，G(s)可用(A, B,C,D)的动态方程实现的条件是G(s)的每一个元都是 s 的有理函数，而且它的分母的次数不小于分子的次数。 定义1—12 若 是常量矩阵，则称有理函数矩阵 G(s)是正则有理函数矩阵。 若 ，则称有理函数矩阵为严格正则有理函数矩阵 (Strictly Proper Rational Matrix Function)。 定理1—9 G(s)可由限维线性动态方程(A, B,C,D)实现的充分必要条件是，传递函数矩阵G(s)是正则有理函数矩阵。 *