苏科版初中息技术选修机器人走迷宫教案.docVIP

走迷宫机器人 实训目的进一步掌握直流减速电机的运动控制；掌握光电传感器的应用；熟悉光电传感器的工作原理；熟悉机器人调试方法；掌握C语言条件判断与分支语句的应用；掌握走迷宫的基本法则：左手法则、右手法则。实训设备机器小车一台PC机一台光电传感器（TCRT5000）五个L298驱动板一块电阻若干电位器103五个LM324两个单片机最小系统板一块电源实训原理及内容光电传感器工作原理：能够分别黑线和白线，在白线上输出低电平、黑线上输出高电平。路迹识别原理：通过判断左右两边和前面的光电传感器（TCRT5000），来识别路径，然后通过右手法则来实现走迷宫。实训内容：本次实训的任务是要求机器人能够完成走线性迷宫，通过判断前面和两边的传感器的状态来识别路径，如果前面三个传感器都输入为高电平先右转90度，在右转90度的过程中再判断中间三个传感器的状态变化，来判断是否转对了，如果转完90度后，前面三个传感器全部输入高电平，则再左转180度，这里用右手法则实现走线性迷宫。传感器（TCRT5000）应用原理图程序流程图实训步骤制作光电传感器模块电路；将制作好的光电传感器模块电路在线性迷宫的调试；检查L298驱动板与电机、单片机的连接；连接光电传感器模块与单片机；烧写走迷宫机器人的软件HEX文件到单片机中；上电执行，观察现象。若机