液压机械臂在核工业中应用.docxVIP

液压机械臂在核工业中的应用由于核工业本身及设备的特殊性，人员操作存在安全风险。随着核工业技术的发展，出于核产业快速发展和核安全的需要，采用机器人进行设备检修、放射性废物处理、退役、应急响应等工作越来越成为一种必然的趋势，进而带动了核工业机器人行业的发展。我国核机器人相对国外起步较晚，目前还主要依赖进口。国外尤其是以美国为代表，核机器人发展比较完备，涵盖了关键核设施维护机器人、核事故处理与救援机器人和小型爬壁式监测机器人。机器人的工作内容包括切割、搬运放射物质、关阀门、喷水等。关键核设施维护机器人主要是对关键核设施的维护、退役及放射性废物处理。核事故处理与救援机器人，即利用轮式、履带式移动机器人，携带操作设备，进入事故现场，开展事故处理与救援相关工作，主要用于发生严重核电事故的情况。作业机器人石墨废料处理，设备拆除退役等，用到的机械臂一般载重较大，要求操作灵活。液压遥操作机械臂，在核工业中得到了越来越多的应用。力反馈技术应用由于涉及到安全精细操作，力反馈技术显得尤为重要。在此方面领先出于领先地位的是美国Kraft TeleRobotics公司，该公司生产的7功能液压机械臂，采用主从手设计，带力反馈功能，能代替人手进行精细化操作。通过在操作控制器的独立关节中植入电子致动器便可以实现对机械臂的双向控制。这些致动器会对施加于机械臂的力作出反应，从而使得控制器产生同步运动，并在这一过程中将力