直线一级倒立摆系统的模及仿真-计算机控制技术课程设计.docVIP

? ? ? ? ? ? ? ? ? 计算机控制技术 课程设计 ? ? ? ? ? ? ?实验：直线一级倒立摆系统的建模及仿真 一、已知条件： 图1倒立摆简化模型 摆杆角度为输出，小车的位移为输入。导轨中点为坐标轴的中心即零点，右向为坐标值增加的方向，杆偏移其瞬时平衡位置右侧的角度为正值。 二、任务要求： ? ? 总体任务通过调节PID参数，设计PID控制器实现摆杆在受到干扰的情况下，依然能恢复平衡。具体包括以下几部分： 1. 理论推导 包括倒立摆系统的动力学模型，传递函数，离散传递函数，状态空间或差分方程，稳定性分析，PID控制器设计 2. 程序实现 实现内容：倒立摆系统模型，控制器以及仿真结果的显示。 开发语言和工具：Matlab m 文件或C/C++ (工具：VC++或其它) 3. PID控制参数设定及仿真结果。 ? ? 分别列出不同杆长的仿真结果（例如：L=0.25 和L=0.5）。 4. 将理论推导、程序实现、仿真结果写成实验报告。 具体求解过程如下： 一，倒立摆系统动力学模型的建立 图1 摆杆的受力分析图 以摆杆为研究对象，对其进行受力分析，如图1所示。根据质点系的达朗贝尔原理得 ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （1） 式中，为杆的惯性力，表达式为， 为杆的质量，为重力加速度，为杆的惯性力偶。 惯性力及惯性力偶的大小分别为 ?