第四部分—控制工程或自动控制—上海交通大学课件.pptVIP

自动控制原理 上海交通大学电信学院自动化系 Email: xpguan@sjtu.edu.cn 2012年9月 2018-7-9 2 第四章 根轨迹法 4-1 根轨迹的基本概念 4-2 根轨迹的数学依据及其性质 4-3 根轨迹的绘制法则 4-4 根轨迹的应用 2018-7-9 3 4-1 根轨迹的基本概念 所谓根轨迹，是指当开环系统的某个参数（如开环增益K）由零连续变化到无穷大时，闭环特征根（闭环极点）在复平面上形成的若干条曲线。 一种求取闭环系统的特征根的图解法（1948年，由W. R. Evans在“控制系统的图解分析”一文中提出） 已知开环零极点分布，研究一个或几个参数变化对闭环极点位置的影响，从而进一步分析系统的性能（如稳定性、动态性能、稳态性能等） 利用根轨迹法，可以： 分析系统的性能 确定系统的结构和参数 校正装置的综合 2018-7-9 4 研究线性系统根轨迹的原因 ① 一个控制系统的全部性质都取决于其闭环传递函数：稳定性由闭环极点唯一地确定；稳态精度取决于其比例系数；动态特性由闭环极点、闭环零点共同决定 ②闭环零点与开环零、极点有关，闭环和开环比例系数之间也有简单的关系，都不难确定。唯有闭环极点的确定比较麻烦。 ③欲知闭环极点在复平面上的位置，就要求解系统特征方程，当特征方程阶次较高时，计算相当麻烦。 ④根轨迹图不仅可以直接给出闭环系统时间响应的全部信息，而且可以指明开环零极点应该怎样变化才能满足给定闭环系统的性能指标要求。 5 [根轨迹定义]：开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。 例：如图所示二阶系统， 6 [讨论]： ① 当K=0时，s1=0,s2=-2, 是开环传递函数的极点 ② 当K=0.32时，s1=-0.4,s2=-1.6 ③ 当K=0.5时，s1=-1,s2=-1 ④ 当K=1时，s1=-1+j,s2=-1-j ⑤ 当K=5时，s1=-1+3j,s2=-1-3j ⑥ 当K=∞时，s1=-1+∞j,s2=-1-∞j [一些约定]：在根轨迹图中，“ ”表示开环极点，“ ”表示开环有限值零点。粗线表示根轨迹，箭头表示某一参数增加的方向。“ ”表示根轨迹上的点。 7 4-2 根轨迹数学依据及其性质 2018-7-9 8 4.2.1 开环传递函数的两种标准形式 （4-1） （4-2） nm 根轨迹法多采用式（4-2）所示的形式。 时间常数表达式，k表示开环放大系数、传递系数或增益 零极点表达式，kg表示开环零极点形式的传递系数或增益。即根轨迹增益 2018-7-9 9 闭环特征方程 4.2.2绘制根轨迹的数学依据 （4-3） 满足开环函数等于-1的s值，肯定满足系统闭环特征方程，必为根轨迹上的点。 10 [根轨迹定义]：开环系统传递函数的某一个参数变化时，闭环系统特征方程的根在复平面上变化的轨迹。 11 上述两式分别称为满足根轨迹方程的幅值条件和相角条件。 相角条件是根轨迹的充要条件 ——根平面上凡是满足相角条件的点的全体就是根轨迹。 ——幅值条件用于确定根轨迹特定点上对应的增益值Kg。 ——相角条件与Kg无关。 2018-7-9 12 开环极点为 无开环零点 试探法：例4.1 用相角条件画出根轨迹，再利用幅值条件求出该根轨迹上某一点对应的Kg值。 解： 1）在s平面上画出开环零极点 2018-7-9 13 实轴上 之间的点都是根轨迹上的点。 2）确定实轴上的根轨迹：在正实轴上取S1 不满足相角条件 在负实轴–p1与-p2之间选一点 比如,S1=-0.1 在负实轴-与-p2之间选一点， 不满足相角条件 2018-7-9 14 实轴极点之间线段的垂直平分线上的所有点都是根轨迹上的点 3）确定s平面上除实轴以外其它根轨迹:任取一点S1 若s1位于根轨迹上应满足相角条件 只有位于-p1与-p2之间线段的垂直平分线上的点，才满足相角条件 取S1=-0.25 + j0.25 15 [例:如图二阶系统，当Kg从0→∞时绘制系统的根轨迹。 16 这里是用解析法画出的根轨迹，但对于高阶系统，求根困难，需用图解法画图。 2018-7-9 17 例4-2 设有一反馈控制系统的开环传递函数为 1)利用幅角条件 -P2 -Z1 45O 79O 检验点s1= -1.5+j2.5是否在根轨迹上; 并确定与其相对应的 值. 2)由幅值条件求s1相对应的 值 2018-7-9 18 结论1: 根轨迹的起点为系统的开环极点;根轨迹的终点是系统的开环零点或无穷远点 1. 根轨迹的起点和终点 其二: s →∞ (nm) 1)当kg=0时,由幅值条件,必有 2)当kg →∞时,由辐值条件,存在两种可能: 起点