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机构运动简图及自由度(邓).ppt 87页

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机构运动简图及自由度(邓).ppt
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§1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1—1 运动副及其分类 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构的组成及运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1-2 机构运动简图 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 §1—3 平面机构自由度的计算 3)两构件在多处接触构成平面高副,且各接触点处的公法线彼此重合,则只能算一个平面高副。 如:等宽凸轮 注意: 法线不重合时,变成实际约束! §1—3 平面机构自由度的计算 3、若两构件上距离始终保持不变的点之间,用一杆将其铰接 4、对运动不起作用的对称部分或结构重复部分。 E F 如:多个中间齿轮。 将带入一个虚约束 带入虚约束。 §1—3 平面机构自由度的计算 C D A B G F o E E’ 例:计算图示大筛机构的自由度。 n = 7 Pl = 9 Ph = 1 复合铰链 局部自由度 §1—3 平面机构自由度的计算 虚约束 出现虚约束的场合: 1.两构件联接前后,联接点的轨迹重合, 2.两构件构成多个移动副,且导路平行。 如平行四边形机构,火车轮 椭圆仪等。(需要证明) 4.运动时,两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副,且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 E F 作者:潘存云教授 6.两构件构成高副,两处接触,且法线重合。 如等宽凸轮 W 虚约束的作用: ①改善构件的受力情况,如多个行星轮。 ②增加机构的刚度,如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利,避免运动不确定,如车轮。 注意:各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 小结 计算机构自由度应注意的事项(续) 存在于转动副处 正确处理方法:复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副 ◆ 复合铰链 ◆局部自由度 常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。 正确处理方法:计算自由度时将局部自由度减去。 ◆ 虚约束 存在于特定的几何条件或结构条件下。 正确处理方法:将引起虚约束的构件和运动副除去不计。 不具有确定的运动 课堂练习 运动简图的绘制 1 确定原动件 2 确定输出件 3 确定传动件 4 确定构件数量及各构件间的运动副 5 选择投影面 6 选择比例尺 7 以线条和运动副规定符号表示构件和运动副 鳄式破碎机 作者:潘存云教授 1 2 3 4 绘制图示偏心泵的运动简图 偏心泵 2 4 3 B 1 A D C 偏心轮机构 送料机构 试着画画看? 3 举例: 1.简单偏心圆盘 1 2 A 1 2 A 1 A ? O 1 2 O 2 3 O ? A ? O 1 2 A D C B A 1 4 3 2 2.颚式破碎机 破碎机1 破碎机2 5.内燃机 2 1 5 6 9 10 7 8 3 4 1 5 2 6 10 9 7 4 链接 五、对机构运动简图的检验: 2.运动副的性质、数目与实际相符; 1.构件数目与实际相同; 4.与实际机构具有相同的自由度。 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例; 活动构件数: 通过运动副联接后,低副产生的约束数 : 高副产生的约束数: 设一平面机构有K个构件,通过Pl个低副,Ph个高副联接,则: 运动副联接前自由度: 一、自由度的计算公式 例1、计算曲柄滑块机构的自由度。 解:活动构件数n= 低副数Pl = 高副数Ph = 1 2 3 4 例2、计算铰链四杆机构的自由度 解:活动构件数n= 低副数Pl= 高副数Ph= 对不同的机构,自由度不同,给定原动件的个数也应不同,那么,原动件数与自由度有什么关系,才能使机构具有确定的运动呢? 1、当原动件数>F 卡死不能动或破坏 原动件数=F 机构运动确定 1 2 3 4 二、机构具有确定运动的条件 例3、计算铰链五杆机构的自由度 解:活动构件数n= 低副数Pl = 高副数Ph = 1 2 3 4 5 2、当原动件数

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