工业机器人-山东大学.PPT

* 4.4.5 按运动方式分 点位控制型机器人 受控运动方式为自一点位目标移向另 一点位目标，只在目标点上完成操作 连续控制型 机器人终端按预期轨迹和速度运动 4.4.6 按搬持重量及动作范围分 超大型机器人 可搬重量为1t以上的机器人 大型机器人 可搬重量为100kg--1t,动作范围为10m3以上的机器人 中型机器人 可搬重量为10--100kg,动作范围为1-10m3的机器人 小型机器人 可搬重量为0.1--10kg,动作范围为0.1--1m3的机器人 超小型机器人 可搬重量为 小于0.1kg,动作范围为小于0.1m3的机器人 * * THE END * * * 直角坐标机器人在xyz轴上运动都是独立的，运动方程可以独立处理，臂部可沿3个直角坐标移动。由于运动学方程是线性的，因此对此类机器人进行计算控制很简单。精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。空间轨迹易于求解。其缺点是操作范围小；占地面积大，运动速度低，密封性不好。由于可以两端支撑，所以对于给定的结构长度，其刚性最大。 * * 极坐标机器人可绕中心轴转动，臂部能回转、俯仰和伸缩。在中心轴附近的工作范围大，覆盖工作空间大。占地面积小。但是坐标系复杂，较难控制。直线驱动装置仍存在密封及工作死区问题。 * 机器人的分类及应用---水下机器人 1995年8月， CR-01 6000米无缆自治水下机器人研制成功，使我国机器人的总体技术水平跻身于世界先进行列，成为世界上拥有潜深6000米自治水下机器人的少数国家之一。 4.3 按照机器人的用途分 * 4.3 按照机器人的用途分 * “双鹰”水下机器人 水下扫雷机器人 “探索者号”水下机器人 Spirit火星漫游车 Marshod 火星漫游车 Canada Arm 太空机械臂 特种机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 近年来随着各种智能能机器人的研究与发展，能在宇宙空间作业的所谓空间机器人就成为新的研究领域，并已成为空间开发的重要组成部分。美、俄、加拿大等国已研制出各种空间机器人。 如美国NASA的空间机器人Sojanor等。Sojanor是一辆自主移动车，重量为11.5kg，尺寸630~48mm，有6个车轮，它在火星上的成功应用，引起了全球的广泛关注。 4.3 按照机器人的用途分 * 4.3 按照机器人的用途分 * 按机器人的形态分：仿生型 自由度一般较多，具有更强的适应性和灵活性，但控制更复杂，成本更高，刚性较差。 仿狗机器人 蛇形机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 拟物机器人 仿照各种各样的生物，日常使用物品，建筑物，交通工具等做出的机器人，采用非智能或智能的系统来方便人类生活的机器人。比如：机器宠物狗“爱宝”（Aibo），六脚机器昆虫，轮式、履带式机器人。 4.3 按照机器人的用途分 * 娱乐服务机器人-机器狗 4.3 按照机器人的用途分 * 仿人机器人 模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人机器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。机器人一般根据不同应用需求被设计成不同形状和功能，如步行机器人、写字机器人、奏乐机器人、玩具机器人等。而仿人机器人研究集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术等多门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平。 4.3 按照机器人的用途分 * 法国N A O 机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 4.3 按照机器人的用途分 * 类人型机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 微小管道机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 机器人的分类及应用—仿生机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 机器人的分类及应用—微型机器人 4.3 按照机器人的用途分 * * * 4.3 按照机器人的用途分 * 六轮漫游机器人 仿鱼机器人 仿鸟机器人 六足漫游机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 无人飞行机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 军用机器人-排弹移动机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 美国“别动队”无人机 法国“红隼”无人机 微型无人机 特种机器 豹式排雷机器人 “徘徊者”侦察机器人 “手推车”机器人 机器人助手 4.3 按照机器人的用途分 * 机器人的分类及应用---机器人警察 英国“手推车”机器人 4.3 按照机器人的用途分 * 机器人的分类及应用---机器人警察 在西方国家中，恐怖活动始终是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。。最近英国又将手推