运动控制系统罗飞交流异步电动机变频调速系统.pptx

第七章交流异步电动机变频调速系统 华南理工大学概述 异步电机的变压变频调速系统一般简称为变频调速系统。由于在调速时转差功率不随转速而变化，调速范围宽，无论是高速还是低速时效率都较高，在采取一定的技术措施后能实现高动态性能，可与直流调速系统媲美。华南理工大学本章提要 异步电动机变频调速的基本控制方式 变频器与逆变器 转速开环恒压频比控制的变频调速系统 转速闭环转差频率控制的变频调速系统 异步电机的多变量数学模型和坐标转换 按转子磁场定向的矢量控制系统 按定子磁场控制的直接转矩控制系统 感应电动机直接转矩控制系统举例 华南理工大学7.1 异步电动机变频调速的基本 控制方式 问题的提出 在进行电机调速时，常须考虑的一个重要因素－－磁通量 ?m 。磁通太弱，没有充分利用电机的铁芯，是一种浪费 ；若增大磁通，又会使铁芯饱和，导致励磁电流过大，严重时会因绕组过热而损坏电机。华南理工大学问题的提出（续）直流电机，励磁系统是独立的，只要对电枢反应作合适补偿，可保持?m 。交流异步电动机中，磁通是定子和转子磁势合成产生的，不容易保持。 问：如何保持磁通量?m 恒定？华南理工大学定子每相电动势（7-1） 式中：Eg —气隙磁通在定子每相中感应电动势的有效值，单位为V； —定子频率，单位为Hz； f1—定子每相绕组串联匝数； N1kN1—基波绕组系数； ?m—每极气隙磁通量，单位为Wb。 华南理工大学 由式（7-1）可知，只要控制好Eg和f1，便可达到控制磁通?m的目的，对此， 需要考虑基频（额定频率）以下和基频 以上两种情况。 华南理工大学7.1.1 基频以下调速7.1.1.1恒压频比控制（U1/?1= 恒值） 在电机原理中已给出异步电动机的机械特性方程式。当定子电压U1和角频率?1都为恒定值时,可以将它改写成如下的形式： （7-2） 华南理工大学 特性分析 当s很小时，可忽略上式分母中含s各项则 （7-3） 也就是说，当s很小时，转矩近似与s成正比，机械特性Te = f（s）是一段直线。华南理工大学 特性分析（续） 当 s 接近于1时，可忽略式（7-2）分母中的R1 ，则 （7-4）即s接近于1时转矩近似与s成反比，这时， Te = f（s）是对称于原点的一段双曲线。华南理工大学nsTeTemax0n00TemaxTe1 机械特性 当 s 为以上两段的中间数值时，机械特性从直线段逐渐过渡到双曲线段，如图所示。sm图7-1 恒压恒频时异步电机的机械特性华南理工大学 当定子旋转磁场的转速为 时，则有（7-5） 带负载时的转速降落为 （7-6） 华南理工大学 在式（7-3）所表示的机械特性近似直线段上，可以导出（7-7） 由此可见，当 U1 /?1 为恒值时，对于同一转矩 Te ，s?1 是基本不变的，因而 ?n 也是基本不变的。华南理工大学 这就是说，在恒压频比的条件下改变频率 ?1 时，机械特性基本上是平行下移，它们和直流他励电机变压调速时的情况基本相似。 所不同的是，当转矩增大到最大值以后，转速再降低，特性就折回来了。而且频率越低时最大转矩值越小。如图7-2所示。华南理工大学 异步电动机最大转矩为：（7-9） 可见最大转矩 Temax 是随着的 ?1 降低而减小的。频率很低时，Temax太小将限制电机的带载能力，采用定子压降补偿，适当地提高电压Us，可以增强带载能力，见图7-2。华南理工大学nO 机械特性曲线补偿定子压降后的特性图7-2 恒压频比控制时变频调速的机械特性华南理工大学7.1.1.2恒 Eg /?1 控制 下图再次绘出异步电机的稳态等效电路，图中几处感应电动势的意义如下： Eg — 气隙（或互感）磁通在定子每相绕组中 的感应电动势； Es — 定子全磁通在定子每相绕组中的感应电 动势； Er — 转子全磁通在转子绕组中的感应电动势 （折合到定子边）。 华南理工大学R1Ll1L’l2IsI’2U1I0EsEgErR’2 /sLm?1图7-3 异步电动机稳态等效电路和感应电动势 异步电动机等效电路华南理工大学 特性分析 如果在电压－频率协调控制中，恰当地提高电压 U1 的数值，使它在克服定子阻抗压降以后，能维持 Eg /?1 为恒值（基频以下），则由式（7-1）可知，无论频率高低，每极磁通 ?m 均为常值。华南理工大学特性分析（续） 由等效电路可以看出 （7-10） 代入电磁转矩关系式，得（7-11） 华南理工大学 特性分析（续） 利用与前相似的分析方法，当s很小时，可忽略式（7-11）分母中含 s 项，则 （7-12） 这表明机械特性的这一段近似为一条直线。华南理工大学 特性分析（续） 当 s 接近于1时，可忽略式（7-11）分母中的 R22 项，则 （7-13） s 值为上述两段的中间值时，