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现代控制理论基础 山东大学控制科学与工程学院 　 从简单设备、单性能要求的控制到复杂的、多目标高性能控制。 例如：从一台机器、一个温箱到机器人控制、大型工业过程控制、电网控制、特别是复杂航天器姿轨控制、载人飞船返回再入控制和登月控制。 自动控制是一门不断发展的、综合性的技术科学 1.1 控制理论的发展历程 1.2 控制理论的分析比较 1.3 现代控制理论的特点 1.4 现代控制理论的基本内容 1.5 本课程的主要内容 绪论 1.1 控制理论的发展历程 经典控制理论 现代控制理论 新发展-大系统理论、智能控制 经典控制理论 自动控制的思想及其实践历史悠久，可以追溯到久远的古代： 如公元前300年-200年，古希腊出现的古钟 ； 公元前14-11世纪 中国、古巴比伦出现的自动滴漏计时器； 古罗马简单的水位调节装置； 但都是自控系统的萌芽。 经典控制理论 1788年，瓦特利用负反馈原理发明了控制蒸汽机转速的离心调速器，拉开了控制理论发展的序幕； 1868年，英国麦克斯韦发表了《论调速器》，指出微分方程特征根的位置和稳定性有关，开辟了用数学方法研究控制系统运动的途径； 1875年和1895年，英国的劳斯和德国 的赫尔维茨先后提出了判别系统稳定性的代数方法（Routh-Hurwitz稳定判据），奠定了经典控制理论中时