若具有相同特征值的约旦块.PPTVIP

* §3 ? 1 连续定常系统的能控性 一、能控性定义 能控性是指施加于系统控制u(t)对系统状态x(t)的控制能力。它与输出y(t)无关。 对于线性定常系统： 如果存在一个分段连续的控制输入u(t)，在有限时 间区间[t 0，t f]内，使系统从某一初态x(t 0)转移到终态 x(t f) = 0，则称状态 x(t 0)是能控的。若系统的所有状 态都是能控的，则称此系统是状态完全能控，或简称 系统是能控的。 能控性和能观测性就是研究系统内部的状态是否可由输入影响和是否可由输出反映。 * 二、能控性判别 1、直接从A和B判别系统的能控性 （代数判据） 系统能控性的充分必要条件是能控性矩阵： 的秩为n，即 rank M＝n （1）单输入系统（r＝1）： rank M＝n ，即 M为非奇异的。 ∵ 且 ∴ 为了计算方便，上述判别条件常常转化成判别M?MT 的非奇异性。即 若系统能控，即 rank M＝n ，则称[A,B]是能控对。 （2）多输入系统 * 例： 判别系统能控性。 解： ∴ 显然， ∴ 系统是能控的。 前3列是线性无关的 ！ * 非奇异变换 x＝T z ： ∵ ∴ 非奇异线性（坐标）变换不改变系统的能控性。 * 2、具有约旦标准型系统的能控性判别 (模态判据） 当定常系统的系统矩阵A为约旦标准型时，判别系统能控性可以有更简便的准则。 若A不是约旦标准型，总可以通过坐标变换： 将A变成约旦标准型，而坐标变换不改变系统的能控性。 * （1） A=J （A为约旦标准型矩阵） ： 为约旦块： * 不失一般性，设 ?1和 ?2 是A的两个二重根，此时： * ⅱ）具有相同特征值的约旦块最后一行对应的B中那些行向 量之间线性无关（若? 1= ? 2 ，则B12与 B22 线性无关）。 ⅰ）每个约旦块最后一行对应B中的行向量为非零向量 （ ）。 由能控性充要条件： rankＭ＝n 可得系统能控性 判别的充要条件: * 例： ① ② ③ 不能控 能控 能控 * （2）A＝Λ （A为对角型矩阵 ） ： 系统能控性的充要条件： （Λ是J 的特例） ⅰ）B的 n个行向量B1，B2，… ，Bn为非零向量。 ⅱ）相同特征值对应的B中那些行向量线性无关。 * 例： 能控 ① ② ③ 能控 不能控 * （3）单输入系统： （两个标量之间一定线性相关） A = J：若具有相同特征值的约旦块，则系统一定 不能控 ; A=Λ：若特征值相同，系统一定不能控。 例： ① 能控 * ② ③ ④ ⑤ 能控 不能控 不能控 不能控 * （4）能控标准型： 能控标准型的状态方程一定是能控的。 * 例： ∵ ∴ rank M＝3＝ n ，系统能控。