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* O A B ? ? 第三章 刚体动力学（一） 研究内容: 刚体平面运动的运动学与动力学问题 刚体的平面运动: 刚体在运动过程中，其上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。 或：刚体在运动过程中，其上任意一点的轨迹均为平面曲线。 * 例：(题7-17)细直杆的 A 端在半圆轨中匀速运动，求 和 . * 四、动系为一般运动时的加速度合成定理 §5-3 点的复合运动 科氏加速度: 动系作不同运动时, 差别仅在于牵连速度和牵连加速度的计算方法不同. 速度合成定理: 加速度合成定理: * 例：圆盘在地面上纯滚动，盘内有一槽，M 点可在槽内运动，图中标出的参数均为已知，求图示位置时M点的绝对速度和绝对加速度。 绝对运动：平面曲线 相对运动：直线运动 牵连运动：平面运动 动点：M 动系：圆盘 解： 一、选取动点、动系 * 二、速度合成 * 三、加速度合成 投影到坐标轴上： * 例7-5：动齿轮在定齿轮上纯滚动，已知两轮半径，杆OA的角速度和角加速度，求动齿轮上M点的速度和绝对加速度。 解法一： 刚体平面运动方法 取 A 为基点： * 解法一： 刚体平面运动方法 取 A 为基点： * 解法二： 点的复合运动方法 取 动系 Ox’y’ 固连于 OA 为杆上： 取 M 为动点： 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 曲线运动 圆周运动 定轴转动 轮 II 相对于动系的角速度和角加速度： * 速度分析： * 加速度分析： * 例3-4：已知杆 OA 的角速度和角加速度，求动齿轮上 M 点的速度和绝对加速度。 已知: ， 和圆盘相对 于杆的角速度 及角加速 度 , , 求 M 点的速度 和加速度. * A B O 例：求系统在图示位置时，AB 杆的角速度和角加速度 已知： * A B O D 动点：半圆盘中心 D 动系：AB 杆 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 直线运动 直线运动 平面运动 一、速度分析 * A B O D 二、加速度分析 * 例：求图示瞬时 BD 杆上 D 点的速度和加速度 A B O D 已知： * A B O D 动点：BD 杆上的 D 点 动系：套筒 AD 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 曲线运动 直线运动 平面运动 一、速度分析 未知量： * 例：已知边长为 2R 的正方形板以匀角速转动，图示瞬时，板边的中点与约束接触。求该瞬时板上最高点 A 与最低点 B 的速度和加速度。 A B * 速度分析 A B * 加速度分析 A B 动系：固连于板上 动点：固定点 D 和 E 牵连运动：平面运动 相对运动：均为直线运动 绝对运动：静止 速度合成： * 加速度分析 A B 动系：固连于板上 动点：固定点 D 和 E 牵连运动：平面运动 相对运动：均为直线运动 绝对运动：静止 加速度合成： 向 y’ 投影： 向 x’ 投影： * 加速度分析 A B 最后，以 o’ 为基点，求 A ，B 两点的加速度。 * O A B D O A B D 这两例与习题7-2的结构相同.