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(1)碰撞力常规力，碰撞冲量为 (2)位形不变， (角)速度突变。 将动力学普遍方程在碰撞时段上积分得到： 碰撞问题 其中 (碰撞问题动力学普遍方程) 碰撞问题的拉格朗日方程 碰撞问题的Lagrange方程 由碰撞问题动力学普遍方程可推知 其中 称为广义冲量，其求法与广义力类似。 例 在O点悬挂的连杆系统OAB如图所示。O、A为柱铰，两均质杆长皆为l，质量皆为m，在静止状态下，下端B点受到一冲量I作用，求碰撞后的运动。 解：取转角 为广义坐标。 系统动能 碰撞前后位形不变 下面求广义冲量 当 ，而 并且是小量时 当 ，而 并且是小量时 由碰撞问题的Lagrange方程得： 带乘子的拉格朗日方程 完整约束，广义坐标相互独立 我们考虑广义坐标不独立的情况： 系统含非完整约束， 这样选取广义坐标更方便研究问题，如闭环多体系统。 我们考虑最简单情况：含1个非完整约束，或者广义坐标有1个冗余，有关系式 ，变分得 不妨假设b1不为零，一定可以选取 使得 广义坐标q2,…,qN相互独立 前面我们已经有 与约束 联立，求解N+1个未知数。 例 图示机构在水平面内运动，A与B质量均为m，忽略杆的质量，不考虑摩擦，试写出运动微分方程
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