假设线性定常系统齐次状态方程.PPTVIP

例 线性定常系统的齐次状态方程为 用凯-哈定理计算其状态转移矩阵 解 即 2) A 有重特征值时 设 具有 个重特征值 n－m个互异的单特征值，则有 m 其余n-m个单特征值对应方程组 两端对 求1至 阶导数得： 解以上两个方程组可求得 第三章 状态方程的解 例 已知系统 试用化有限的方法求矩阵 的矩阵指数 解：矩阵 的特征方程为： 特征值 为 对于 有 对于 有 从而可联立3个方程得： 第三章 状态方程的解 因为-1是重根，故需补充方程： 对 两边求一阶导数 2.3 线性定常非齐次状态方程的解 线性定常系统非齐次状态方程为 改写为 上式两边同乘 得 由此可得： 即 对上式在t0 到 t 时间段上积分，有 即 时 由上式可知，系统的运动 包括两个部分。一部分是输入向量为零时，初始状态引起的，即相当于自由运动。 第二部分是初始状态为零时，输入向量引起的，称为强迫运动。正是由于第二部分的存在，为系统提供这样的可能性，即通过选择适当的输入向量 ，使 的形态满足期望的要求。系统部分构成说明非齐次状态方程的响应满足线性系统的叠加原理。 ) ( t u ) ( t x 例2-6 线性定常系统的状态方程为 解 在前例中已经求得 系统的输出方程为 则 或 可见，系统的输出 由两部分组成。 当系统状态转移矩阵求出后，不同输入状态向量作用下的 系统输出即可以求出，进而就可以分析系统的性能了。 （1）单位脉冲响应 当输入为单位脉冲函数时，系统的响应称为单位脉冲响应，记为H(t)。 单位脉冲函数为 则系统状态方程的解为 系统的输出响应为 当 时 而 故有 或 （2）单位阶跃响应 系统的单位阶跃响应为 （3）单位斜坡响应 现代控制理论 本章是通过求解系统方程的解来研究系统性能的。由于系统的状态方程是矩阵微分方程，而输出方程是矩阵代数方程。因此，只要求出状态方程的解，就很容易得到系统的输出，进而研究系统的性能。 第二章 线性控制系统的分析 本章内容 2.1 线性定常齐次状态方程的解 2.2 状态转移矩阵 2.3 线性定常非齐次状态方程的解 2.4 线性时变系统状态方程的解 2.5 离散时间系统状态方程的解 2.6 线性连续时间系统的离散化 2.1 线性定常系统齐次状态方程的解 线性定常系统齐次状态方程为 （1） （2） 先考察标量齐次微分方程的幂级数解法 假设其解为一幂级数 （3） 将（3）式代入（2）式 x是系统的状态向量， A是系统（状态）矩阵 等式两边t 的同次幂的系数相等，设 t0=0，因此有 而 因为 则解为 （4） 模仿标量齐次微分方程的解法，假设线性定常系统齐次状态方程（1）的解为 （5） 等式两边t 同次幂的系数相等，因此有 而 则线性定常系统齐次状态方程（1）的解为 （6） 将（5）式代入（1）式 则齐次方程的解为 （7） 记为幂级数 如果 则 （8） 将（8）式代入（1）式验证 和 矩阵指数函数 又称为状态转移矩阵，记作 由于系统没有输入向量， 是由初始状态 激励的。因此， 这时的运动称为自由运动， 称为系统的自由解或零输入解。 的形态由 决定，即是由矩阵A 惟一决定的。 其几何意义是：系统从初始状态 开始，随着时间的 推移，由 转移到 ，再由 转移到 ，…… 。 的形态完全由 决定。 ) ( 1 t x 2.2 状态转移矩阵 线性定常系统齐次状态方程的解为 或 2.2.1 状态转移矩阵的性质 (1) 则状态转移矩阵为 或 (2) 证明： 根据定义有 表明 与 可交换，且 (3) 证明： (4) 可逆性 证明:由性质(1)和(3)有 故有 由可逆性知，当t0=0时， 即x(t)可由x(0)转移来， x(0)也可以由x(t)转移来；系统的状态转移具有双向性。 (6) 为整数。 证明: 证明: (5) 传递性 (7) 对于n×n矩阵A和B ，如果满足 则有 2.2.2 几个特殊的状态转移矩阵 则有： (1)若 为对角矩阵 证明: 由 定义知 则有： 约当矩阵 若 为 （2） 则有： 具有约当块的矩阵 若 为 （3） 其中： 为约当块 则 或 （4）若矩阵A通过非奇异变化矩阵P化为对角线矩阵，即 (5)若 为