第三讲 内模控制技术.pptVIP

第三章 内模控制（IMC，Internal Model Control） 3.2 常规反馈控制与Smith预估控制 Smith预估控制：若P=Pm，则等效于无时滞时的控制 （反馈em是为了构成闭环） Smith预估控制扩展为IMC Smith预估控制与IMC的关系： 五、内模控制的设计举例 则可取 ，其中T 为调节参数 MATLAB工具箱SIMULINK下的仿真结构图： 仿真结果1（模型准确时）： 仿真结果2（模型不准确时）： 六、IMC的改进 基本结构Q兼顾各方面性能 （标称性能、鲁棒及抗扰性能） 1.分解模型为 和 2.构造IMC 内模控制的特点 若对象模型准确（P = Pm），且无扰动，则等同于开环系统，设计简单直观。 设计目标：使 Q→P1-1，则 y→r 思考题： 设 时 表明：滤波器 与闭环性能有非常直接的关系。滤波器中的时间常数 是个可调整的参数。时间常数越小， 对 的跟踪滞后越小。 事实上，滤波器在内模控制中还有另一重要作用，即利用它可以调整系统的鲁棒性。其规律是，时间常数