第十四课程 纯滞后对象的控制.pptVIP

第十四节 纯滞后对象的控制 问题的提出 一 大林算法 二 纯滞后补偿控制 问题的提出 大多数工业对象具有较大的纯滞后时间，这种纯滞后时间对控制系统的控制性能极为不利，使系统的稳定性降低，过渡过程变坏。 因此，需要对具有纯滞后时间的对象的控制系统进行特殊设计，以达到满意的性能。 如大林(Dahlin) 算法及纯滞后补偿(Smith预估) 控制就是针对这一问题提出来的。 具有纯滞后的一阶惯性对象 广义对象为 具有纯滞后的二阶惯性对象 广义对象为 一 大林算法 1. 设计目标 设被控对象具有纯滞后时间 ? ，将期望闭环传函设计为带有近似相同滞后时间的一阶惯性环节，即 D(z) 的一般形式 【例 1】 被控对象 ，取 T =1s ，利用扩展 z 变换 广义对象为 设期望闭环传函为 在阶跃输入时，系统输出为 相应的控制量为 ★ 仿真结果 可见，就输出采样点而言，是逐步平稳地进入稳态的。 但是由于控制量的大幅波动，使得输出采样点之间也出现了纹波。 振铃现象 这种控制量以1/2 采样频率大幅度的衰减振荡，称为“振铃”。 3. 振铃现象的消除 振铃现象会引起采样点之间的系统输出纹波，并使执行机构磨损，甚至会威胁到系统的稳定性，必须设法消除。