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高等应用数学问题的MATLAB求解 第5 章 Simulink 在系统仿真中的应用 主要内容 Simulink 建模的基础知识 Simulink 建模与仿真 非线性系统分析与仿真 子系统与模块封装技术 M-函数、S-函数编写及其应用 本章要点小结 5.1Simulink 建模的基础知识 Simulink 简介 Simulink 下常用模块简介 Simulink 下其他工具箱的模块组 5.1.1 Simulink 简介 输入 open_system (‘ simulink ’) 命令将打开模型库，库中还有下一级的模块组，如连续模块组、离散模块组和输入输出模块组等，用户可以用双击的方式打开下一级的模块组，寻找及使用所需要的模块。 单击 MATLAB 命令窗口工具栏中的Simulink 图标，也可以打开 Simulink 模块浏览器窗口。 5.1.2 Simulink 下常用模块简介 5.1.3 Simulink 下其他工具箱的模块组 5.2Simulink 建模与仿真 Simulink 建模方法简介 仿真算法与控制参数选择 Simulink 在控制系统仿真研究中的应用举例 5.2.1 Simulink 建模方法简介 5.2.2 仿真算法与控制参数选择 Solver options 的 Type 栏目有两个选项，允许用户选择定步长和变步长算法。 仿真精度控制有 Relative Tolerance 选项、Absolute Tolerance 等，其中相对误差限的默认值设置为 1e-3，该值在实际仿真中显得偏大，建议选择 1e-6 和 1e-7。值得指出的是，由于采用的变步长仿真算法，所以将误差限设置到这样小的值也不会增加太大的运算量。 在仿真时还可以选定最大允许的步长和最小允许的步长，这可以通过填写 Max step size 栏目和 Min step size 的值来实现，如果变步长选择的步长超过这个限制则将弹出警告对话框。 一些警告信息和警告级别的设置可以从其中的 Diagnostics 标签下的对话框来实现。 5.2.3 Simulink 在控制系统 仿真研究中的应用举例 【例5-3】考虑例 4-19 中介绍的多变量系统阶跃响 应仿真问题。由于含有时间延迟，所以不可能直接 用 feedback( )函数构造闭环系统模型，所以在例 4-19的仿真中采用了 近似的方法将时间延迟近 似为二阶传递函数的形式进行仿真的，然而仿真的 精度到底如何当时无法验证。 有了 Simulink 这样的工具，就可以容易地建立起精确的仿真模型，如图 5.3.1分段线性的非线性环节 5.3.3 非线性系统的线性化 5.4 子系统与模块封装技术 5.4.1 子系统概念及构成方法 5.4.2 模块封装方法 5.5 Simulink中的M-函数和S-函数及其应用 M-函数模块的基本结构 S-函数的基本结构 用 MATLAB 编写S-函数举例 S-函数的封装 5.5.1 M-函数模块的基本结构 5.5.2 S-函数的基本结构 5.5.3 用 MATLAB 编写S-函数举例 5.5.4 S-函数的封装 5.4.3 模块集构造 blkStruct.Name = sprintf(PID Control\n Simulation\nBlockset); blkStruct.OpenFcn = pidblock; % 这个变量指向模块集文件名 blkStruct.MaskDisplay = disp(PID\nBlockset); % 模块显示 function y=satur_non(x) if abs(x)=3, y=2*sign(x); else, y=2/3*x; end 5.3.2 非线性系统的极限环研究 子系统概念及构成方法 模块封装方法 模块集构造 这时离散控制器的传递函数模型为: 这些语句能够得出和 Simulink 完全一致的结果，且分析格式更简单，但也应该注意到其局限性，因为该方法只能分析线性系统，若含有非线性环节则无能为力，而 Simulink 求解则没有这样的限制。 建立了仿真模型之后，就可以给出下面 MATLAB命令，对该系统进行仿真，并得出该时变系统的阶跃响应曲线，如图所示。 Simulink仿真框图如下： 5.3非线性系统分析与仿真 分段线性的非线性环节 非线性系统的极限环研究 非线性系统的线性化 *控制系统计算机辅助设计－MATLAB语言与应用 (第二版) 东北大学信息学院 *控制系统计算机辅助设计－MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 控制系统仿真研究的一种很常见的要求是通过计算机得出系统在某信号驱动下的时间响应，从中得出期望的