卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究5.docVIP

统计信号处理仿真实验实验报告赵晶 第 PAGE 5 页 DATE \@ yyyy.MM.dd 2006.04.26卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究赵晶（四院五队四班 学号【摘要】目标跟踪问题的应用背景是雷达数据处理，即雷达在搜索到目标并记录目标的位置数据，对测量到的目标位置数据（称为点迹）进行处理，自动形成航迹，并对目标在下一时刻的位置进行预测。本文简要讨论了用Kalman滤波方法对单个目标航迹进行预测，并借助于Matlab仿真工具，对实验的效果进行评估。关键词：Kalman滤波、目标跟踪、Matlab仿真1．情景假设假定有一个二座标雷达对一平面上运动的目标进行观测，目标在秒沿轴作恒速直线运动，运动速度为-15米/秒，目标的起始点为(2000米,10000米)，在秒向轴方向做的慢转弯，加速度均为0.075米/秒2，完成慢转弯后加速度将降为零，从秒开始做的快转弯，加速度为0.3米/秒2，在660秒结束转弯，加速度降至零。雷达扫描周期秒，和独立地进行观测，观测噪声的标准差均为100米。2．Kalman滤波算法分析为了简单起见，仅对轴方向进行考虑。 MACROBUTTON MTEditEquationSection2 SEQ MTEqn \r \h \* MERGEFORMAT SEQ MTSec \r 2 \h \* MERGEFORMAT 首先，目标运动沿轴方向的运动可以用下面的状态方程描述： MACROBUTTON MTPlaceRef \* MERGEFORMAT SEQ MTEqn \h \* MERGEFORMAT ( SEQ MTSec \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 2. SEQ MTEqn \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 1) 用矩阵的形式表述为， MACROBUTTON MTPlaceRef \* MERGEFORMAT SEQ MTEqn \h \* MERGEFORMAT ( SEQ MTSec \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 2. SEQ MTEqn \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 2) 在上式中，，，，。 考虑雷达的观测，得出观测方程为： MACROBUTTON MTPlaceRef \* MERGEFORMAT SEQ MTEqn \h \* MERGEFORMAT ( SEQ MTSec \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 2. SEQ MTEqn \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 3) 在 GOTOBUTTON ZEqnNum162522 \* MERGEFORMAT REF ZEqnNum162522 \! \* MERGEFORMAT (2.3)中，，为零均值的噪声序列，方差已知。 对目标进行预测，由相关理论可得到下面的迭代式： MACROBUTTON MTPlaceRef \* MERGEFORMAT SEQ MTEqn \h \* MERGEFORMAT ( SEQ MTSec \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 2. SEQ MTEqn \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 4)在 GOTOBUTTON ZEqnNum514726 \* MERGEFORMAT REF ZEqnNum514726 \! \* MERGEFORMAT (2.4)中，，反映了由前各观测值对目前状态的估计。 而预测的误差协方差可由下式表出， MACROBUTTON MTPlaceRef \* MERGEFORMAT SEQ MTEqn \h \* MERGEFORMAT ( SEQ MTSec \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 2. SEQ MTEqn \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 5) 对于最佳滤波，迭代表达式为： MACROBUTTON MTPlaceRef \* MERGEFORMAT SEQ MTEqn \h \* MERGEFORMAT ( SEQ MTSec \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 2. SEQ MTEqn \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 6)在式 GOTOBUTTON ZEqnNum774484 \* MERGEFORMAT REF ZEqnNum774484 \! \* MERGEFORMAT (2.6)中， 为Kalman增益。 而滤波误差的协方差为， MACROBUTTON MTPlaceRef \* MERGEFORMAT SEQ