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第4章 控制系统的频率特性; 时域分析法研究系统的各种动态与稳态性 能比较直观、准确;频域分析法：是以输入信号的频率为变量，对系统的性 能在频率域内进行研究的一种方法。;4.1 频率特性;输入信号;定义：;将s以j? 代入RC网络传递函数，即得RC网络频率特性;频率特性的定义： 正弦输入时，频率特性就是系统稳态输出量与输入量之复数比； 非正弦、非周期输入时，频率特性是系统输出量的付氏变换与输入量的付氏变换之比。;频率特性的求取;频率特性是一个复数，有三种表示：;4.2 频率特性的几何表示 ;RC网络的幅相曲线绘在s平面上 ;4.2 频率响应的Nyquist 图;2. 积分环节 ;3. 微分环节;4.一阶惯性环节;5. 一阶微分环节;6. 二阶振荡环节;振荡环节的 Nyquist曲线不仅与频率? 有关，而且与阻尼比ξ也有关。 ξ 越小，幅频越大。 当ξ 小到一定程度时，幅频将会出现峰值：;7. 二阶微分环节;8. 延迟环节;二 开环系统幅相频率特性的绘制;开环系统幅频特性等于各典型环节幅频特性的乘积;Nyquist图的一般作图方法;频域分析法：是以输入信号的频率为变量，对系统的性 能在频率域内进行研究的一种方法。;4.3 频率响应的Bode图(对数坐标图) ;一.对数频率特性的坐标;该坐标特点：在坐标轴上任取两点若使其满足ω1 / ω2=10 则在对数频率轴上两点的距离为 lgω1 - lgω2=1; 对数幅频特性曲线的纵坐标是按L(ω)= 20lgA(ω)均 匀分度， L(ω)称为增益，单位是分贝（dB）， 幅值A(ω)每增大十倍，增益L(ω)就增加20分贝。纵 坐标是线性刻度。 对数相频纵坐标为相角φ(ω)，单位是度，采用线性刻度。;二.典型环节的 Bode图 1. 放大环节 ;2.积分环节 ;3. 微分环节 ;4 惯性环节;渐近线近似法的原理;;5 一阶微分环节;6.二阶振荡环节;相频特性 ;;;7. 二阶微分环节 ;8. 延迟环节;三 开环对数频率特性曲线的绘制;对数幅频特性;四. 最小相位系统 ;例4-8 某两个单位反馈的控制系统的开环传递函数分别为;(a) G1(s)、G2(s)的幅频曲线 (b) G1(s)的相频曲线 (c) G2(s)的相频曲线;4.4 控制系统的闭环频率响应;为系统的截止频率，定义为系统的对数幅频特性;对于二阶系统 ;系统的频宽为