自动控制原理第3章ppt课件.pptVIP

1.控制信号r(t)单独作用下,误差 er(t) = r(t) - b(t) 2.扰动信号单独作用下,误差 en(t) = -b(t) 四.控制系统按积分环节数分类 §3-4 给定稳态误差和扰动稳态误差 一.给定稳定误差的计算 下面计算几种典型输入信号下的稳态误差 单位阶跃输入 单位斜坡输入 单位抛物线输入 当r（t）=1（t），R（s）=1/s 稳态位置误差系数 1.单位阶跃输入 0型系统： Ⅰ型以上系统： 当r（t）=t，R（s）=1/s2 稳态速度误差系数 2.单位斜坡输入 0型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型以上系统： 3.单位抛物线输入 稳态加速度误差系数 Ⅱ型系统： 0型、Ⅰ型系统： Ⅲ型以上系统： 误差系数Kp、kv、Ka反映了系统消除稳态误差的能力，系统型号越高，消除稳态误差的能力越强，系统稳定性越差。 例：系统结构图如图，求当输入信 号r（t）=2t+t2时，系统的稳态误差 解: 开环传递函数 10 + - 例: 已知两个系统如下图所示,当参考输入 r(t)=4+6t+3t2 时,试分别求出两个系统的稳态误差. 二.扰动稳态误差的计算 扰动信号作用点以前的串联积分环节数v对系统扰动稳态误差有决定性影响. 三.改善系统稳态精度