电机驱动及PID算法.docVIP

一、直流电机转速(开环)控制方法 改变加到直流电机电枢两端的直流驱动电压，即可改变电机的转速；改变该驱动电压的极性，即可改变电机的旋转方向。使用PWM(脉宽调制)方法，可以方便地改变加给电机电枢的平均电压的大小，其基本原理可由图1说明。设Ui是三极管基极的控制电压，UM为电机两端的直流电压，它们的波形如图2所示，在一个周期T内，它的平均电压UM为 令，称矩形波的占空比，可知，改变控制信号的占空比就可以改变电机的转速。 图 1 图 2 二、直流电机的正反转控制电路 改变加给电枢的直流电压极性，即能改变电机旋转方向；方案之一是使用直流继电器来改变供电极性，另一种方案使用两组晶体三极管构成切换电路，图3示出电路之一， 其工作原理简述如下： 当A=1(高电平)： 则B=0 →T1导通→T2导通； C=1 →T3 截上→T4截上； 于是电流i1流经由机M的路径为：Ucc→T1→M→T2→地，电机正转 若A=0(低电平)： 则B=1 →T1截上→T2截上； C=0 →T3导通→T4导通； 于是电流i2的流径电机M的路径为：Ucc→T3→M→T4→地，电机反转。 图4是正反转控制的另一种电路， 其工作原理简述如下： 当A=1： 则B=0 →T1截上 →T2导通 C=1 →T4导通 →T3截上 于是电流i1流径电机M的路径为：Vcc→T2→M→D2→T4→地，电机正转。 当A=0： 则B=1 →T1导通 →T2截上 C=0 →T4截上 →T3导通 于是电流i2流径电机M的路径为：Vcc→T3→M→D1→T1→地，电机反转。 以上两个电路，以图4为例，在T1、T4的控制输入端B、C处分别加入一个与门(或者与非门)引入PWM信号，则可以把正反转控制和PWM调整控制结合起来。 三、整形电路 为使不规范脉冲波形的前后沿陡峭，并使其幅值规范为某一定值，须使用整形电路。通常，使用滞回比较器构成整形电路，它具有抗干扰能力强等特点，在一些简单应用中，也可以使用简单的单阈值比较器。还有一种简单的方法就是使用一级反相器进行整形，如果必须保质脉冲的极性不变而不是仅仅得到边沿，就再加一级反相器进行倒相。下图是使用通用运放整形的一个例子。 图5 四、闭环控制算法 要使电机的转速稳定在某一预定的转速，需要随时监测(采样)电机的转速并与预定值(设定值)相比较，根据比较为结果来不断调整电机的转速，使之尽量接近设定值，这一过程称为闭环反馈控制，其控制方法(控制策略)称为控制算法，控制算法可以有多种多样，其中典型的一种算法叫做PID(比例—积分—微分)算法(或PID控制)。 PID控制有连续PID控制和数字PID控制两种，前者由模拟电子线路构成，不含智能元件(单片机)，后者以微计算机为核心构成。闭环反馈控制系统的组成如图6框图所示。 数字PID控制常常采用增量PID算法，表达式如下： y(k)=y(k-1)+△y(k) 其中y(k) ——第k次输出的控制(信号)值 y(k-1)——前一次输出的控制(信号)值 △y(k)——输出增量(可为正、负数) △y(k)=kp[e(k)-e(k-1)]+ki e(k)+kD[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] 其中：kp—比例系数 ki—积分系数 kD—微分系数 e(k)： 第k次采样时的偏差值(采样值与设定值之差) e(k-1)：第k-1次采样时的偏差值(采样值与设定值之差) e(k-2)：第k-2次采样时的偏差值(采样值与设定值之差) 上式中有kP ki KD 3个系数需要确定，在实际应用中具有难度，根据前人的研究，可采用如下的简化了的经验公式： △y(k)=kP[2.45e(k)-3.5e(k-1)+1.25e(k-2)] ，这样就只有一个系数KP，容易在实验中调整确定。 五、闭环控制性能评价 1、最大超调量σ% 指系统在响应的动态过程中，输出最大值Cmax超过稳态值(或设定值)的百分数。 式中C(∞)——输出稳态值 (可用设定值近似) 2、上升时间tr 从t=0开始，系统输出量上升到稳态值所需的时间。 3、调节时间ts。 从t=0开始，系统输出量与稳态值之差不再超过规定误差(取2%~5%)所需的时间。 4、延迟时间td： 从t=0开始，输出值上升到稳态值的50%所需的时间。 5、峰值时间tp 从t=0开始，输出值上升到第一个峰值所需的时间。 6、稳态误差： 当t → ∞ 时，系统输出值与期望值(设定值)之间的误差。 闭环反馈控制过程响应曲线如图7所示。 图 7 六、电机转速的测量 使