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* 直流电机 步进电机 舵 机 电赛之电机控制简介 直流电机 减速电机 步进电机 舵 机 常见电机控制原理 PWM 控制信号 控制电流 控制器 驱动器 电 机 PWM波控制原理及产生方式 2 msp430单片机产生PWM波 在MSP430系列单片机中都有16位的定时器，并且其在普通的的定时/计数器的基础上还增添了3路（某些五路）的捕获/比较模块，能够在无需CPU干预的情况下自动根据触发条件捕获定时器计数值，或自动产生各种波形，PWM调制正是由此产生。 定时器的PWM波输出有8种模式。 由输出模式控制位寄存器寄存器TxCCTLx控制。 PWM输出模式 2.1 PWM波输出模式 输出模式0 输出模式：输出信号OUTx由每个捕获/比较模块的控制寄存器CCTLx中的OUTx位定义，并在写入该寄存器后立即更新。最终位OUTx直通。 输出模式1 置位模式：输出信号在TAR等于CCRx时置位，并保持置位到定时器复位或选择另一种输出模式为止。 输出模式2 PWM翻转/复位模式：输出在TAR的值等于CCRx时翻转，当TAR的值等于CCR0时复位。 输出模式3 PWM置位/复位模式：输出在TAR的值等于CCRx时置位，当TAR的值等于CCR0时复位。 输出模式4 翻转模式：输出电平在TAR的值等于CCRx时翻转，输出周期是定时器周期的2倍。 输出模式5复位模式：输出在TAR的值等于CCRx时复位，并保持低电平直到选择另一种输出模式。 输出模式6 PWM翻转/置位模式：输出电平在TAR的值等于CCRx时翻转，当TAR值等于CCR0时置位。 输出模式7 PWM复位/置位模式：输出电平在TAR的值等于CCRx时复位，当TAR的值等于CCR0时置位。 PWM波控制原理及产生方式 P1SEL |= BIT2+BIT7; P1DIR |= BIT2+BIT7; P1OUT = 0X00; TACTL = MC_1 + +ID_0+TASSEL_2; TACCTL1 = OUTMOD7; TACCTL2 = OUTMOD7; TACCR0 = 10000; TACCR1 = 8000; TACCR2 = 8100; 2.2 相关配置代码示例 PWM波控制原理及产生方式 控制原理： 单片机调制固定电压的直流电源，按一个固定的频率来接通和断开，并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短，通过该脉冲上的“占空比”来改变平均电压的大小。 1 PWM控制原理 定 义： PWM就是脉冲宽度调制，也就是占空比可变的脉冲波形 步进电机控制原理 控制信号 控制信号 控制器 驱动器 电 机 步进电机驱动原理 3.1 步进电机工作原理 步进电机驱动原理 3.2 步进电机工作原理 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或 导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。 步进电机驱动原理 3.3 相关程序配置 unsigned char F_Rotation[4]={0x01,0x02,0x04,0x08};//正转表格 unsigned char B_Rotation[4]={0x08,0x04,0x02,0x01};//反转表格 for(i=0;i4;i++) //4相 { P2OUT=F_Rotation[i]; //输出对应的相 可以自行换成反转表格 Delay(30000); //改变这个参数可以调整电机转速 } 舵机相关控制使用原理 PWM 控制器 舵机 舵机驱动原理 4.1 舵机机工作原理 舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向，再驱动无 核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180