整理版清华机械工程操纵基础ppt课件第四章_频域特征剖析.pptVIP

设系统的传递函数为：; ;一、基本概念;频率特性与传递函数具有十分相的形式 ; 【例】某单位反馈控制系统得开环传递函数为G(s)H(s)=1/(s+1),试求输入信号r(t)=2sin ?t时系统的稳态输出 解 首先求出系统的闭环传递函数?(s) ，令s=j ?得;二、频率特性表示法;§5-4 系统开环频率特性的绘制;系统开环传函由多个典型环节相串联：;即开环系统的幅频特性与相频特性为：;二、系统开环频率特性曲线的绘制;例1 某单位反馈系统的开环传函为：;例2 某单位反馈系统的开环传函为：;例3 某单位反馈系统的开环传函为：;例4 某单位反馈系统的开环传函为：;例5 某单位反馈系统的开环传函为：;例6 某单位反馈系统的开环传函为：;例7 某单位反馈系统的开环传函为：;例8 某单位反馈系统的开环传函为：;§5-5 最小相位系统和非最小相位系统;（4）非最小相位一般由两种情况产生: 系统内包含有非最小相位???件(如延迟因子); 内环不稳定。 ; 对数相频特性记为; 对数相频特性记为;L(w);比例环节(K) ;2. 积分环节(G(s)=1/s) ;3. 微分环节(G(s)=s) ;4. 惯性环节(G(s)=1/(Ts+1)) ;5. 一阶微分环节(G(s)=Ts+1 ;6. 振荡环节 ;动赶陶涛摘帐倾屉惕潦