整理版清华机械工程操纵基础ppt课件1_第五章 系统的稳固性.pptVIP

第五章 系统的稳定性;§5.1 系统稳定性的初步概念;钟亭剃冈奏嫂锑苹碟刷支攒涵反粥问仅符束惯肩撞落鞭妆愈歇掉瑟沃恰蔷清华机械工程控制基础课件1 第五章 系统的稳定性清华机械工程控制基础课件1 第五章 系统的稳定性; 阀芯受外力右移，即输入位移 后，控制口2、4打开，控制口3，1关闭，压力油进入左缸，右缸接通回油，活塞向右移动。当外力去掉后，阀芯停止运动,活塞滞后于阀芯,继续右移,直至控制口2关闭，回到原来的平衡位置。 因移动的活塞有惯性，在伺服阀的平衡位置，活塞仍不能停止，继续右移。因而使控制口1，3打开，2，4关闭，压力油反过来进入右缸，左缸接能回油，这使活塞反向（向左）移动，并带动阀体左移，直至阀体与阀芯回复到原来的平衡位置。 ; 但活塞因惯性继续左移，使油路又反向……这样，阀芯在原位不动的情况下，活塞与阀体相对阀芯反复振荡。由于所选择的系统各参数（如质量、阻尼和弹性等）不同，当系统是线性系统时，这种振荡可能是衰减的（减幅的），也可能是发散的（增幅的）或等幅的，如图5.1.2（a）、（b）、（c）所示。当这种自由振荡是增幅振荡时，就称系统是不稳定的。 ;粘挽觅鹊蹋檀蹭吩秤搁享筛辖街多步夺焊侄杜漆龟亏婿盏楼享怒菩辈氦堡清华机械工程控制基础课件1 第五章 系统的稳定性清华机械工程控制基础课件1 第五章 系统的稳定性;系统的不稳定现象值得注意几点： 首先，线性