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系统的稳定性和代数稳定判据 二、线性系统稳定的充要条件 设闭环系统的传递函数 令 为系统特征方程 的根，而 彼此不等。干扰为理想脉冲函数： 则 上式表明： 1。当且仅当系统的特征根全部具有负实部（和均小于 零），即特征根的位置分布在S平面的左半部时，才能成 立，此时系统在扰动消失后能恢复到原来的平衡状态，则系 统是稳定的。 2。若特征根中有一个或一个以上正实部根，即根的位 置分布在S平面的右半部，则，表明系统不稳定； 3。若特征根中具有一个或一个以上实部的根为零（虚 根），即根的位置正好分布在S平面的虚轴上，而其余的根 均位于S平面的左半部，此时系统处于临界稳定状态，输出 呈等幅振荡，系统在扰动信号消失后也不能恢复到原来的平 衡位置，按照稳定性定义，也属于不稳定系统。 结论： 线性系统稳定的充要条件是： 闭环系统特征方程的所有根均具 有负实部；或者说，闭环传递函数的 极点均分布在平面的左半部。 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） * * 稳定性的基本概念 一、系统的稳定性