台达PLC搭配ASDM系列伺服应用.docxVIP

台达PLC搭配ASD-M系列伺服的应用【摘要】本文简要叙述了台达DVP-ES2-C系列PLC搭配ASD-M三合一系列伺服构建的平台，以及CANopen网络的配置。在传统脉冲控制或者RS-485通讯的基础上，通过CANopen通讯提高通讯速率并增加稳定性。【Abstract】This paper briefly describes the platform comprised of Delta DVP-ES2-C series PLC and ASD-M triad servo, and the configuration of CANopen network. Based on traditional pulse control or RS-485 communication, CANopen communication the platform improves communication rate and stability through CANopen.【关键词】铣孔机；ES2-C；ASD-M伺服；圆弧插补【Keywords】hole milling machine; ES2-C; ASD-M servo; circular interpolation门板铣孔机是众多国际建材、木门生产厂家的重要配套设备。某企业的原设备是从日本进口，机器体积庞大，操作复杂，对技术工人要求比较高，虽然加工精细，但是由于机械和电气的双重限制，加工节拍较慢。在使用台达机电产品进行改造之后，生产节拍由80套/天提升至200套/天，生产节拍大幅提高，直接为客户提升效率，该方案得到了客户的高度认可。原系统为工业电脑搭配伺服方案，要求其中X、Y两颗伺服轴可以进行直线插补和圆弧插补，由工业计算机来运算并输出插补指令。X、Y轴将韧物移动到需要开孔的位置，变频器带动韧物旋转，逐渐在门板上铣出一个圆孔或者跑道型的孔。根据客户工艺的需求和成本的考虑，为客户提供了台达的DVP32ES2-C型号PLC，本款PLC内置1Mbps CANopen通讯总线，结合新一代主机处理速度，以高抗干扰性与省配线优势搭建现场设备；COM3支持CANopen标准协议DS301。另外搭配台达ASDA-M伺服，该产品支持内部位置功能，支持三轴螺旋插补、三轴直线插补、两轴圆弧插补、两轴直线插补，非常适合该种现场应用。1 台达系统设计1.1工艺要求门板铣孔机的工作原理即在整张木质门板上，铣出锁孔、把手等圆孔，整个过程需要X、Y轴做平面圆弧插补或直线插补，Z轴做垂直的上下运动配合。系统要求刚性较强，加工平滑，铣出的圆要满足各方向直径误差在0.1mm。1.2 系统配置此系统的控制器选用台达DVP32ES2-C，通过CANopen总线将插补位置、角度等发给伺服驱动器；驱动器选用台达ASD-M-0721-M伺服驱动器+ECMA-C20807PS伺服电机。ASD-M系列伺服也可以搭配B2系列的伺服电机，在满足需求的情况下，可以降低客户成本，提升竞争力。2 CANopen配置首先打开CANopen Builder软件，单击菜单栏中的“设置”——“通讯设置”——“串口设置”，在“串口设置”中选择COM口，设置波特率为默认的9600,7，E，1，ASCII模式，该设置是CANopen Builder软件和电脑通讯的设置。选好后，点击在线按钮，如果连接正确的话会搜索到ES2-CPLC图标。将伺服的CN6接到PLC的COM3上，线序参考ASDA-M系列手册3.8节。在CN6的另一个口插上终端电阻。添加伺服配置，因为ASD-M系列伺服目前设计为每轴2个RX和2个TX，所以只能添加P2-30=5，上电写5，防止连续写入EEPROM，而降低EEPROM 寿命。P5-07（Pr命令触发器）用来选择所执行的Pr。P6-03（路径1的定义）P6-07、P6-09路径3、4的数据，客户之前将Pr3、Pr4的功能定义好，只要修改相应的数据即可。详见CANopen Builder软件帮助中16.17节。表1 台达ASDA-A2伺服驱动器通讯参数设置参数设置值说明P1-011设置伺服工作模式为位置模式。P03-002设置ASDA-A2伺服CANopen站号P03-010400ASDA-A2伺服CANopen通讯速率设置为1Mbps。P03-01的第三位用于设置伺服的CANopen通讯速率，其值与通讯速率对应关系如下所示：0：125Kbps1: 250Kbps2: 250Kbps3: 500Kbps4: 1M Kbps表2 与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明参数设定值参数说明P0-170P0-09的监控值为伺服电机反馈单元P0-181P0-10的监控值为命令单元和电机反馈单元的误差值P2-10101DI1(外部输