第十章陀螺仪概述186.docVIP

第十章 陀螺经纬仪概述 第一节 陀螺经纬仪的工作原理 一、陀螺经纬仪的工作原理 陀螺经纬仪是一种高精度的定向仪器可以直接测定某条边的真方位角。因此陀螺经纬仪在隧洞测量中，特别是矿山测量和地铁测量中有着重要作用。下面我们主要阐述一下陀螺经纬仪的基本工作原理。首先我们先了解一下陀螺及陀螺仪的特性。 （一）陀螺 凡是绕定点高速旋转的物体，或绕自身轴高速旋转的任意刚体，都称为陀螺。如图-1所示，设刚体上有一等效的方向支点O。以O为原点，作固定在刚体上的动坐标系O-XYZ。刚体绕此支点转动的角速度在动坐标轴上的分量分别为y、ωz，若能满足以下条件：z＞＞ωx ωz＞＞ωy ωz≈Const （1-1） 这种类型的刚体统称为陀螺。OZ轴是高速旋转轴，也称陀螺转子轴。刚体一面绕OZ轴作等速旋转，另一方面还可以绕OX及OY轴作较慢的转动。前者称为自转运动，后者称为进动运动。 图-1 陀螺定义示意图 陀螺仪有两个非常重要的特性，即定轴性和动性。对于由高速转子组成的陀螺仪来说，不管它们的用途如何不同，结构上如何变化，它们都是按照陀螺的这两个基本特性来工作的。 与x轴重合。这时再把上下方向的力施加在旋转轴的两端，在此力矩的作用下矢量的端点将沿力矩方向运动，即在xy平面内向y方向转去，也即这时转子将不是绕y轴转动而是绕Z轴逆时针转动。 这就是陀螺仪的进动性。 图10-2 2．定轴性 如果动量矩的存在，或转子高速旋转，是陀螺仪产生进动的内因；而外力矩的作用是陀螺仪产生进动的外因。两者缺一不可。如果外力矩为零，则陀螺仪保持其动量矩的方向和大小不变。即此陀螺仪的另一特性：定轴性。 在惯性导航系统中人们常利用陀螺仪的定轴性建立方向基础。但是实际陀螺仪总会受到各种干扰因素的影响。如转子质量不匀，支撑元件的摩擦力，温度变化引起陀螺仪元件尺寸的变化，导电丝的弹性干扰力矩，外界磁场的干扰力矩等等。它们会引起陀螺轴的漂移，漂移率是陀螺质量好坏的主要指标。 在陀螺经纬仪中人们主要利用陀螺的进动性来寻找真北方向，找到了真北方向才可以测定地上直线的方位角。至于为什么能用陀螺找到真北方向，这要从地球自转对陀螺的作用谈起。 (三) 陀螺经纬仪的工作原理 地球以角速度（=1/周/昼夜=7.25× 弧度/秒)绕其自转轴旋转，所以地球上的一切东西都随着地球转动。如从宇宙空间来看地轴的北端，地球实际在作逆时针方向旋转，地球旋转角度的矢量沿自转轴指向北端。对维度为的地面点O而言，地球自转角速度矢量和当地的水平面呈角，且位于过当地的子午面内。 图10-3 图10-3表示辅助天球地平面以上的部分。点位地球的中心，因为对天体而言地球可看作是一点。故可设想，陀螺仪与观测者均位于此点上，且陀螺仪主轴呈水平位置。设陀螺轴正端偏于真子午面之东，与真子午线夹角为。图中为观测点真子午面；为真地平面；为地球旋转轴；为铅垂线；为子午线方向；为维度。 这时角速度矢量应位于上，且指向北极。将分解成互相正交的两个分量和，分量叫作地球旋转地水平分量，表示地平面在空间绕子午线旋转地角速度，地平面的东半面降落，西半面升起。地球旋转的水平分量的大小为： 分量表示子午面在空间绕铅垂线亦即轴旋转的角速度，表示子午线的北端向西移动，这个分量称为地球旋转的垂直分量。这和地球上观测者感到的太阳和其他星体的方位变化一样。分量的大小为： 为了说明悬挂陀螺仪受到地球旋转角速度的影响，我们把地球旋转分量再分解成为两个互相垂直的分量（沿y轴——与陀螺仪主轴垂直）和（沿x轴——与陀螺仪主轴一致），如图10-4所示。 图10-4 分量表示地平面绕陀螺仪主轴旋转的角速度，其大小为： (10-1) 此分量对陀螺仪轴在空间的方位没有影响，所以不加考虑。 分量表示地平面绕y轴旋转的角速度，其大小为： (10-2) 分量对陀螺仪轴的进动有影响，所以叫作地转有效分量。该分量使陀螺仪的主轴发生变化；东端仰起（因东半部地平面下降），西端倾降（图10-5） 图10-5 如果陀螺仪的主轴倾斜了，则其重心与吊点将不在一条铅垂线上。这样地心引力将施加给陀螺仪一个力矩，要把它的主轴恢复成水平。此力矩的大小为： （10-3） 式中 P——陀螺仪的重量； L——陀螺仪重心到吊点的距离； θ—