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哈工大智能控制神经网络神经网络内模控制 课件
例3
神经非线性
内模控制
神经模型辨识器结构
BP网络N1,3,1 +两个
内模控制器设计
取具有一阶时延对象逆模型
结构与例2逆模型辨识器同
滤波器设计
取滤波器：
内模控制设计
内模控制结构
内模控制过程及结果1
控制系统输入、输出、扰动：r、y、v
内模控制器输出：u
内模控制器、内部模型调整
内部模型辨识目标函数
内模控制过程及结果2
控制系统输入、输出：r、y
内模控制器输出：u
内部模型调整
内部模型辨识目标函数
结束
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