基于动态模型的异步电动机调速系统课件.ppt

电力拖动自动控制系统 —运动控制系统;基于动态模型实现变频调速系统的原因;异步电动机的动态数学模型;高动态性能的交流调速控制方法;内 容 提 要;6.1异步电动机动态数学模型的性质;;;（2）强耦合和非线性 电流乘磁通产生转矩， 转速乘磁通产生感应电动势，在数学模型中含有两个变量的乘积项。耦合导致非线性。 （3）高阶 三相异步电动机三相绕组存在交叉耦合，每个绕组都有各自的电磁惯性，再考虑运动系统的机电惯性，转速与转角的积分关系等，动态模型是一个高阶系统。;6.2 异步电动机的三相数学模型;无论异步电动机转子是绕线型还是笼型的，都可以等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子和转子绕组匝数相等。 异步电动机三相绕组可以是Y连接，也可以是Δ连接。若三相绕组为Δ连接，可先用Δ—Y变换，等效为Y连接。然后，按Y连接进行分析和设计。;图6-1 三相异步电动机的物理模型;6.2.1 异步电动机三相动态模型的数学表达式;磁链方程 ;;自感;互感;定子三相间或转子三相间互感;定、转子绕组间的互感 ;磁链方程;电感矩阵;电感矩阵;电压方程;电压方程;电压方程;;电压方程;转矩方程和运动方程 ;6.2.2 异步电动机三相原始模型的性质;异步电动机三相原始模型的非独立性———坐标变换的必要条件;三相变量中只有两相是独立的； 因此，三相原始数学模型并不是物理对象最简洁的描述。 完全可以而且也有必要用两相模型代替。;6.3 坐标变换;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路——坐标变换的目标;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路——3/2变换;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路 ——2s/2r变换;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.1 坐标变换的基本思路;6.3.2 三相-两相变换（3/2变换）;三相-两相变换（3/2变换）;三相-两相变换（3/2变换）;三相-两相变换（3/2变换）;三相-两相变换（3/2变换）;三相-两相变换（3/2变换）;三相-两相变换（3/2变换）;6.3.3 静止两相-旋转正交变换（2s/2r变换） ;静止两相-旋转正交变换（2s/2r变换） ;静止两相-旋转正交变换（2s/2r变换） ;静止两相-旋转正交变换（2s/2r变换） ;6.4 异步电动机在正交坐标系上的动态数学模型;6.4.1 静止两相正交坐标系中的动态数学模型;定子绕组和转子绕组的3/2变换 ;定子绕组和转子绕组的3/2变换 ;定子绕组和转子绕组的3/2变换 ;定子绕组和转子绕组的3/2变换 ;定子绕组和转子绕组的3/2变换 ;定子绕组和转子绕组的3/2变换 ;静止两相正交坐标系中的方程 ;用静止的两相转子正交绕组等效代替原先转动的两相绕组。;静止两相正交坐标系中的方程;静止两相正交坐标系中的方程;静止两相正交坐标系中的方程;静止两相正交坐标系中的方程;;6.4.2 旋转正交坐标系中的动态数学模型;6.4.2 旋转正交坐标系中的动态数学模型;6.4.2 旋转正交坐标系中的动态数学模型;旋转正交坐标系中的动态数学模型;旋转正交坐标系中的动态数学模型;旋转变换是用旋转的绕组代替原来静止的定子绕组，并使等效的转子绕组与等效的定子绕组重合，且保持严格同步，等效后定、转子绕组间不存在相对运动。 旋转正交坐标系中的磁链方程和转矩方程与静止两相正交坐标系中相同，仅下标发生变化。;旋转正交坐标系中的动态数学模型;;旋转正交坐标系中的动态数学模型;6.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程;6.5.1状态变量的选取;6.5.1状态变量的选取;6.5.2 状态方程为状态变量;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;6.5.3 状态方程为状态变量;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;为状态变量的状态方程 ;6.5.4异步电动机的仿真;6.5.4异步电动机的仿真;6.5.4异步电动机的仿真;6.5.4异步电动机的仿真;6.5.4异步电动机的仿真;6.6异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统;6.6异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统;6.6.1按转子磁链定向的同步旋转正交坐标系状态方程;6