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第 四 章 刚 体 的 转 动 4-1 刚体的定轴转动 4-2 力矩 转动定律 转动惯量 4-3 角动量 角动量守恒定律 本章目录 4-4 力矩作功 刚体定轴转动的动能定理 4-0 教学基本要求 物理学 第五版 本章目录 *4-7 万有引力的牛顿命题 *4-6 刚体进动 *4-5 刚体的平面平行运动 *4-8 经典力学的成就和局限性 物理学 第五版 一 理解描写刚体定轴转动角速度和角加速度的物理意义，并掌握角量与线量的关系． 二 理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定理． 三 理解角动量概念，掌握角动量定律，并能处理一般质点在平面内运动以及刚体绕定轴转动情况下的角动量守恒问题. 4-0 教学基本要求 能运用以上规律分析和解决包括质点和刚体的简单系统的力学问题． 四 理解刚体定轴转动的转动动能概念，能在有刚体绕定轴转动的问题中正确地应用机械能守恒定律． 4-0 教学基本要求 §4-1 刚体的定轴转动 一、刚体的基本运动 在无论多大的外力作用下，其形状和大小都不发生任何变化的物体。 说明： 2）刚体是一个物体，可视为由许多质点组成；因此研究质点系的方法和得出的一般结论均适合刚体。 1）刚体是物理学中的一个理想模型，绝对的刚体是不存在的。许多形变很小的物体都可以视为刚体。 1 刚体 3）即其内部任意两点之间距离永远不变，刚体的各部分之间没有相对运动。 平动：如果刚体内任何一条给定的直线，在运动中始终保持平行。 1)刚体平动时，各质点的运动情况相同： 2）刚体内任何一个质点的运动，都可代表整个刚体的运动。 刚体平动 单个质点的运动 2 刚体的平动 A B B’ B’’ A’ A’’ 说明： 刚体中各质点具有相同的运动方程，速度和加速度。 2 刚体的转动 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动 定轴转动：转轴固定不动的转动。 说明： 1) 在刚体定轴转动中，所有质点作圆周运动； 2) 圆周运动的半径等于质点到转动轴的垂直距离； 3）所有质点作圆周运动的角速度和角加速度相同。 刚体 z O M ? 3 刚体的一般运动 刚体一般运动可以认为是平动和转动的合成。 行驶汽车轮胎的运动=平动+转动 地球的运动=定轴转动(公转)+转动(自转) 理解定轴转动是理解刚体运动的起点！！！ 二、刚体定轴转动的描述 z M 刚体 ? O rM 定轴转动刚体所有质点的作圆周运动，描述所有质点的角量（角位移、角速度、角加速度）都相同。 确定一个质点的运动即可确定定轴转动刚体的运动。 如何描述刚体內一个质点的运动？ 转动平面 转动平面：过质点，且垂直于转轴的平面。 质点在其所在的转动平面内作圆周运动。 M 刚体 ? θ z O rM 转动平面 1 刚体的位置(质点的位置) 角位置： 角运动方程: 在转动平面内质点位矢和x轴正方向的夹角。 2 刚体的角速度 说明： 1）描述刚体运动的角速度为一矢量 M 刚体 ? θ z O rM 转动平面 2）角速度矢量方向可以由右手螺旋法则确定：右手弯曲的四指沿转动方向，伸直的大拇指即为角速度的方向。 3）定轴转动的刚体角速度方向始终沿着转动轴。因此可以用标量来表示角速度。 4）从上往下看，若刚体逆时针转动，角速度大于零，若顺时针角速度小于零。 5）定轴转动刚体内质点的速率： r是质点到转动轴的垂直距离。 一般刚体内质点的速度： 质点的速度方向？ 3 刚体的角加速度 说明： 定轴转动刚体内任意质点的加速度： r是质点到转动轴的垂直距离。 刚体 ? θ z O rM 转动平面 例 半径为10 cm的飞轮，从静止开始以0.20 rad·s-2的匀角加速度转动，求飞轮边缘上一点在飞轮转过120°时速率，切向加速度和法向加速度大小。