现代控制理论基础第2版_教学ppt课件 梁慧冰 孙炳达 编 3 线性控制系统的能控性与能观测性修改.pptVIP

在线教务辅导网：;第三章;能控性定义 能控性 能观测性及其判据 离散系统的能控性和能观测性 能控性与能观测性的对偶关系 能控和能观测标准型 系统的结构分解 传递函数的实现 能控性和能观测性与零极点的关系;能控性和能观测性的基本概念：;3.1 能控性定义;一、例子 例1：系统的结构图如下;+;二、能控性定义;几点说明：根据初始状态和终端状态的不同位置，可以分为：;2、系统的状态能达性：;3.2 能控性判据;1、具有约当标准型的系统 （1）系统特征根为单根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ中没有任意一行的元素全为零。;（2）系统特征根有重根 状态方程为：　　　　，则系统状态完全能控的充要条件为： Ｂ阵中，对应于每一个约当块的最后一行 元素不全为零。;14;2、具有一般形式的系统;1）;中， 阵中与每个约当小块 最后一行所对应的元素不全为零。;推论1：如果某个特征值对应几个约当块，则对于MI系统，其能控性判据为同一个特征值对应的每个约当块的最后一行所对应的B中的行向量是否是行线性无关，是则状态能控，否则状态不能控。;状态完全能控;状态完全能控;二、秩判据;已知：线性定常非齐次状态方程的解为：;（4）;由以上可以看出式（6）中各参数维数如下：;[例] 判别如下系统的能控性;[例] 判别如下线性连续定常系