人体目标跟踪机器人的分析与设计-analysis and design of human target tracking robot.docxVIP

西 西北师范大学硕士学位论文 人 人体目标跟踪机器人的研究与设计 -I- -I- - - PAGE IV- 摘 要 人体识别与跟踪不但是智能监控和计算机视觉领域的一个重要研究方向，而且是服 务机器人中的一项基本技术。针对家庭服务机器人中人体识别与跟踪，本文提出了多信 息融合的人体目标跟踪算法和特定人识别算法，并设计了一款家庭服务机器人，将该算 法应用到服务机器人中，通过对该算法的综合测试表明，该算法能够在复杂背景、相似 颜色和光线变化等多变条件下实现人体目标的鲁棒跟踪与识别。 首先，针对人体目标识别与跟踪，本文提出了多信息融合的人体目标跟踪算法，该 算法首先利用色彩信息和深度信息将 Camshift 算法拓展到三维空间中，然后在三维空间 中融合人体目标的深度信息，并利用 Kalman 滤波器预测目标的位置信息，消除投影图 中复杂背景的干扰，最后在对应的深度图像中计算人体的质心位置, 实现人体目标的跟 踪。文章采用微软 Kinect 传感器，实现了多信息融合的人体目标跟踪算法，并对该算法 完成了测试，测试结果表明，该算法能在复杂的环境条件下实现人体目标的鲁棒跟踪。 其次，针对特定人识别，本文提出了基于颜色特征分布的特定人识别算法，该算法 首先选取了以肩宽为长、右肩到人体重心为高的矩形为颜色直方图的统计量，通过直方 图相交匹配的方法识别特定人。测试结果表明，当人体目标跟踪失败后，该算法能够准 确快速的寻找到主人并跟踪，且对光线、环境的变化不敏感。 最后，设计并实现了服务机器人平台中的人体目标检测与跟踪系统，本文采用 Kinect 传感器，利用 C 和 C++混合编程，完成了系统的整体及各个功能模块的设计。同时设计 了一款服务机器人并详细给出了该服务机器人的组成、功能以及硬件结构，并利用该服 务机器人在实际场景中进行了跟踪测试，测试结果表明，机器人不但能够鲁棒跟踪人体 目标，而且当主人丢失后能够重新搜索到主人并跟踪。 关键词：多信息融合；深度信息；预测信息；Camshift 算法；特定人识别 Abstract Human recognition and tracking is an important research direction in intelligent video surveillance and computer vision, and is a basic technology of service robots. Aiming at the human recognition and tracking in family service robot, this paper proposes multi-information fusion of human body tracking algorithm and speaker-dependent recognition algorithm. A home service robot is designed, applying this algorithm to service robots, the tests of the algorithm show that it can realize robust tracking and identification of human body in complex background, similar color and the changes of light. Firstly, multi-information fusion of human target tracking algorithm is proposed for human recognition and tracking, Camshift algorithm is expended into three-dimensional space by color information and depth information. Then integrating depth information of the human body target in three dimensional space, predictiing target position information and eliminating the influence of complex background using Kalman filter. At last, human object’s location information is forecasted by Kalman algorithm and human’s center of mass loc