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* 在利用速度瞬心法进行机构的速度分析时， 首先要选取尺寸比例尺作出所要求位置的机构运动简图 确定出已知运动构件和待求运动构件（或输入运动构件与输出运动构件）之间的相对速度瞬心的数目和位置 利用速度瞬心的等速重合点的概念列出其速度等式，便可求得未知运动构件的速度（或机构的传动比） 速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.求线速度 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度 P23 ∞ 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 V2 ③求瞬心P12的速度 1 2 3 ω1 V2＝V P12＝μl(P13P12)·ω1 长度P13P12直接从图上量取 n n P12 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 顺鑫阀 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 P24 P13 ③求瞬心P24的速度 VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 a)铰链机构 已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 2 3 4 1 ω2 ω4 VP24＝μl(P24P12)·ω2 VP24 P12 P23 P34 P14 方向: 顺时针, 与ω2相同 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 b)高副机构 已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 1 2 ω2 3 P23 n n 解: 用三心定律求出P23 求瞬心P23的速度 : VP23＝μl(P23P13)·ω3 ∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23) ω3 P12 P13 方向: 逆时针, 与ω2相反 VP23 VP23＝μl(P23P12)·ω2 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 运动副总反力判定准则 1、由力平衡条件，初步确定总反力方向（受拉或压） 2、对于转动副有：R21恒切于摩擦圆 3、对于转动副有：Mf 的方向与ω12相反 ω14 Mr P ω21 例1 ：图示机构中，已知驱动力P和阻力Mr和摩擦圆 半径ρ，画出各运动副总反力的作用线。 ω23 R12 R32 R43 90°+φ R23 R21 R41 v34 P Mr 对于移动副有：R21恒切于摩擦锥 对于移动副有：∠R21V12＝(90°+φ) 2 1 3 A B C 4 解题步骤小结： ①从二力杆入手，初步判断杆2受拉。 ②由γ、β增大或变小来判断各构件的相对角速度。 ③依据总反力判定准则得出R12和R32切于摩擦圆的内公切线。 ④由力偶平衡条件确定构件1的总反力。 ⑤由三力平衡条件（交于一点）得出构件3的总反力。 例2 ：图示机构中，已知工作阻力Q 和摩擦圆半径ρ 画出各运动副总反力的作用线并求驱动力矩Md A B C D 1 2 3 4 Md ω14 ω21 ω23 Q γ β R12 R32 R21 Md R41 R23 R43 ω14 Q ω43 ω43 R43 R43 + R23 + Q = 0 R23 = Q(cb/ab) Q b a R23 c 大小：？ ？ √ 方向：√ √ √ 从图上量得： Md＝Q(cb/ab)×l’ l’ R21= -R23 2. 机械自锁条件的确定 对于一个机械来说，我们可以通过分析其所含的运动副的自锁情况或从机械效率的观点分析来判断其是否自锁，也可从生产阻力方面或自锁的现象(或定义)方面分析来判断其是否自锁，故判断机械发生自锁的条件就有如下四种方法： 　1)根据机械所含运动副的自锁条件来判断其是否自锁。 　2)根据机械效率小于等于零（即η ≤0）的自锁条件来判断其是否自锁。 　3)根据机械的生产阻力小于等于零（即G≤0）的自锁条件来判断其自锁状态。 　4)根据作用在构件上的驱动力的有效分力小于等由其所引起的同方向上最大摩擦力（即Ft≤Ffmax）的自锁条件来判断其自锁状态。 φ Md Mr φ E a b c d e a 三、Amax的确定方法 在交点位置的动能增量△E正好是从起始点a到该交点区间内各代表盈亏功的阴影面积代数和。 Amax＝Emax－Emin ＝ △Emax Emax、Emin出现的位置： 在曲线Md与 Mr的交点处。 E(φ)曲线上从一个极值点跃变到另一个极值点的高度，正好等于两点之间的阴影面积(盈亏功)。 作图法求Amax：任意绘制一水平线，并分割成对应的区间，从左至右依次向下画箭头表示亏功，向上画箭头表示盈功，箭头长度与阴影面积相等，由于循环始末的动能相等，故能量指示图为一个封闭的台阶形折线。则最大动能增量及最大盈亏功等于指