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* 第五节 控制系统的稳态误差分析 1.偏差、误差和稳态误差 图3-24 系统结构图 一、基本概念 偏差 的定义： (3-44a) 误差 的定义： (3-44b) 图3-25 等效单位反馈控制系统结构图 图3-24 系统结构图 图3-24 中系统的误差传递函数为: 则: (3-45a) (3-45b) 图3-24 系统结构图 系统的稳态误差为: 同理系统的稳态偏差为: (3-46a) (3-46b) 2、有差系统: 3、无差系统: 通常把阶跃输入信号作用下存在误差 的系统称为有差系统。 通常把阶跃输入信号作用下不存在误 差的系统称为无差系统。 注意:这里所讲的误差指系统原理上的误差。 二、稳态误差的计算 系统的稳态误差的计算为: 同理系统的稳态偏差的计算为: (3-47a) (3-47b) 式(3-47)应用的条件是： 在右半 平面及虚轴（除原点）解析，即没有极点。 例12 已知系统结构如图3-26所示，当参考输入为 时，试求出系统在输入信号作用下的稳态误差。 图3-26 例12的结构图 解：第一步：判别稳定性。 由稳定判据： (1)各项系数大于0，则 系统的闭环特征方程： (2)列劳斯表 稳定条件为 第二步：求 第三步：利用终值定理求稳态误差 当 ，闭环特征方程（即 的分母）中，没有 右半平面的根，所以满足终值定理应用条件，稳态误差为： 计算结果表明，稳态误差的大小，与系统的开环增益K有关。系统的开环增益越大，稳态误差越小。由此看出，稳态精度与稳定性对K的要求是矛盾的。 例13 已知系统结构如图3-27所示，当参考输入为 干扰为 时，试求系统总的稳态误差 图3-27 例13的结构图 解：第一步：判别稳定性。 由于是一阶系统，所以只 要参数 大于零，系统就稳定。 第二步：求 第三步：利用终值定理求稳态误差 三、典型输入信号下稳态偏差的计算 开环传递函数的一般形式为： (3-48) 为系统的开环增益或开环传递系数或开环放大系数； 为系统内部环节的时间常数； 积分环节的个数。根据 的数值，可以对系统进行分类： 称为零型系统； 称为一型系统； 称为二型系统； 12 13 14 1、单位阶跃信号输入 (3-49) 为系统的静态位置误差系数 零型系统： Ⅰ型和Ⅱ型系统： 2、单位斜坡信号输入 (3-50) 为系统的静态速度误差系数。 零型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统： 3、等加速度信号输入 (3-51) 为系统的静态加速度误差系数 零型系统： Ⅰ型系统： Ⅱ型系统： Ⅱ Ⅰ 加速度输入 斜坡输入 阶跃输入 静态误差系数 系统型别 表3－1 输入信号作用下的稳态偏差 如果系统输入信号是多种典型信号代数组合时，应用叠加原理可求的系统的稳态偏差（稳态误差）。为了满足系统稳态响应的要求， 值应按最复杂的输入信号来决定（例如，输入信号包含有阶跃信号和等速度信号时， 值必须大于等于1）。 例14 已知两个系统如图3-28所示，当参考输入为 时，试分别求出两个系统的稳态误差。 (b)Ⅱ型系统 (a)Ⅰ型系统 图3-28 解(1)判别系统的稳定性： (a)系统特征方程为 系统稳定 (b)系统特征方程为 系统稳定 18 19 (2)系统(a)为Ⅰ型系统，其 不能紧跟 中的分量 ，所以 系统（b)为Ⅱ型系统，其 所以 (3)应用终值定理 (a)Ⅰ型系统 15 17 (b) (b)Ⅱ型系统 四、扰动输入引起的稳态偏差 图3-29 有干扰作用下的反馈系统 (3-52) (3-53) (3-54) *