理论力学chapter 7 b知识.pptVIP

* * * §7-３牵连运动是平移时点的加速度合成定理 A D B E C O j w j w O1 O2 A B C D 设动系作平移，由于 x、y、z 各轴方向不变，故有 从而有 　 当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。 O O x z x y z y M 0 dt d dt d dt d = ￠ = ￠ = ￠ k j i r r r v v a r r r d dt d ~ r r r = = dt e e d d a a v v O O r r r r = = = ￠ ￠ dt dt dt r e r e a a a a v v v a r r r r r r + = + = = d d d dt dt dt 例7-7 已知：如图所示平面机构中，铰接在曲柄端A的滑块，可在丁字形杆的铅直槽DE内滑动。设曲柄以角速度w 作匀速转动，OA=r 。求：丁字形杆的加速度 aDE。 A D B E C O j w va ve vr 动点：滑块A 动系：DE杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（ED） 牵连运动：平移 2、速度 解: 1、分析 向x 轴投影： 向y 轴投影： r e a v v v r r r + = 3、加速度 大小 rw2 ? ? 方向 √ √ √ A D B E C O j w ae ar aa 向x 轴投影： 向y 轴投影： r r r r e a a a a + = 例7-8 已知：如图所示平面机构中，曲柄OA=r，以匀角速度wO 转动。套筒A沿BC杆滑动。BC=DE，且BD=CE=l。求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 1.动点：滑块A 动系：BC 杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：平移 2.速度 解： 方向 √ √ √ 大小 rwO ? ? r e a v v v r r r + = 3.加速度 沿y轴投影 √ √ √ √ 方向 r a = ae + ae + ar t n r r r 大小 2 rwO ? lwBD ? 2 u §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 a w O O x z x y z y M A B 动点M 沿动坐标O?x?y?z?中的相对轨迹曲线AB运动，而动坐标以角速度矢w和角加速度矢a 绕静坐标系OO 轴转动。 动系作定轴转动时，由转动刚体内各点的速度和加速度为 速度合成定理为 R v w w×r r z q O O M R v at w×v an w a a×r r z q M 设动系作定轴转动，转轴通过点O，其角速度矢量为w 为常矢量 O O x z x y z y M A B 泊松公式 为常矢量 从而有 设动系作定轴转动，转轴通过点O，其角速度矢量为w R v w w×r r z q O O M O O x z x y z y M A B O O x z x y z y M A B 为常矢量 当牵连运动为转动时，由于转动的牵连运动与相对运动相互影响的结果而产生一种附加的加速度，称为科里奥利加速度，简称科氏加速度。 动点的绝对加速度 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和 。 结论 其中科氏加速度大小 方向按右手法则确定 P184 河流冲刷河岸现象 例7-11 已知：刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时,滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。求:摇杆O1B在如图所示位置时的角加速度。 1. 动点：滑块A 动系：O1B杆 绝对运动：圆周运动 相对运动：直线运动（沿O1B） 牵连运动：定轴转动（绕O1轴） 2.速度 大小 rw ? ? 方向 √　 √　 √ 解： r e a v v v r r r + = 3.加速度 √ √ √ √ √ 方向 沿 x 轴投影 大小 w2r ? w2 ·O1A ? 2w1vr 例7-12 已知：如图所示凸轮机构中，凸轮以匀角速度w 绕水平O 轴转动，带动直杆AB沿铅直线上下运动，且O，A，B 共线。凸轮上与点A接触的为A，图示瞬时凸轮上点 A 曲率半径为rA，点A 的法线与OA夹角为q，OA=l。求：该瞬时AB的速度及加速度。 A