UniversalMechanism50培训教程.docxVIP

UM 5.0 培训教程August 2009Laboratory of Computational Mechanics Bryansk State Technical University 前言Universal Mechanism 是俄罗斯新一代多体运动学和动力学仿真软件，简称 UM。UM 软件由布良斯克国立工业大学（Bryansk State Technical University）应用力学实验室研发，可以用来仿真任何机械和机电系统，求解迅速，计算精确。UM 既能分析庞大的多刚体系统，也能分析复杂的刚柔耦合体系统，广泛应用于机械、汽车、履带车、机车车辆、铁路桥梁、航空航天、海洋工程、国防军工和机器人等领域。UM 程序由 UM Input 和 UM Simulation 两个应用程序构成。UM Input 是前处理程序，完成动力学系统建模、生成和编译运动方程；UM Simulation 是求解和后处理程序，可独立进行动力学仿真和后处理。UM 提供符号法和数值迭代法来编译运动方程，采用符号法时需借助外部编译器，目前支持 Borland Delphi、MS Visual C++、Borland Builder C++和 BDS 等。UM 软件采用模块化结构，以满足不同用户需求，按功能可分为基本模块、专业模块、接口模块和扩展模块四类。基本模块UM Base：包含基本的 UM Input 和 UM Simulation 程序，UM Input 可以直接建模，提供丰富的铰、力元和约束，UM Simulation 具有 BDF、ABM、Park、Gear2 和 RK4 等多个求解器，以及动画、绘图和数据处理等工具，能对一般机械系统进行动力学仿真。UM Subsystem：应用子系统技术可以很方便地创建多自由度刚体模型以及刚柔耦合体系统。专业模块UM Automotive：提供 Magic formula、Fiala 和 Tabular 三种轮胎模型，多种方式输入路面激励，可以分析车辆操纵性能和变速性能以及振动特性，优化车辆设计参数。UM Caterpillar：用于履带车动力学分析，如路面不平度、链齿作用力等。UM Loco：最专业的铁道车辆模块，可以计算车辆固有频率、模态、根轨迹以及临界速度，分析车辆在各种线路上的动力学性能，提供 Simplified、Mueller、FastSim、FastSimA、Minov’Model 和 Non-Elliptic 等多种蠕滑力模型。UM Train：分析列车在牵引、制动或空转状态时的纵向动力学性能。UM Train 3D：能创建三维的列车及钩缓，提高仿真精度。UM Rail/wheel wear：轮轨磨耗仿真，采用 Fastsim 和 Non-elliptic 蠕滑力模型，根据 Archard、 Specht、VNIIZHT、 Plasticity 四种轮轨磨耗模型，给定磨耗指数、权重，可同时预测车轮和轨道的磨耗量。UM Ballast：模拟粒子装载，预测粒子孔隙率和速度分布，分析粒子运动情况以及与器壁和底部的作用力，特别适用于铁路道碴填料分析。UM Vehicle-Bridge Interaction：铁路车桥耦合振动分析，能得到轮轨横向力、轮重减载率、脱轨系数和乘坐舒适性等参数。接口模块UM FEM：提供 ANSYS 和 MSC.NASTRAN 的接口，用于创建刚柔耦合体模型。UM Control：提供 Matlab/Simulink 接口，可实现机电和水力系统仿真。UM CAD Interfaces：与 CAD 软件无缝连接，提供各种主流的 CAD 软件接口，如：Unigraphics NX、Pro/ENGINEER、KOMPAS-3D、SolidWorks、和 Autodesk Inventor。扩展模块UM Contact3D：UM 接触功能的扩展，用于干涉检查与碰撞分析、复杂传动机构动力学分析、虚拟样机与机器人仿真。UM Experiments：提供 Scanning、Optimization 和 Approximation 三种优化工具。UM Cluster：基于 TCP/IP 协议，进行分布式并行计算。UM Durability：基于 UM FEM 模块，对系统零部件进行疲劳分析，预测寿命。第 1 课 UM 入门1.1 单摆1.1.1 模型分析单摆模型位于{UM 安装路径}\samples\tutorial\eng\pendulum 目录，由 1 个刚体(Pendulum)、1 个转动铰(Rotational joint)和 1 个场景图像(Support)组成，如图 1.1。UM 建模之前，我们先绘制其模型简图，如图 1.2。图中有 SC0 和 SC1 两个坐标