室内环境下移动机器人主动嗅觉定位技术分析-analysis of active olfaction location technology for mobile robots in indoor environment.docxVIP

室内环境下移动机器人主动嗅觉定位技术研究摘要机器人主动嗅觉定位技术是利用移动机器人和相应的传感系统发现、跟踪烟羽并最终确定其位置，在环境监测、大型工厂的安保、危险物品的泄露监测等方面有重要的意义和广泛的应用前景。主动嗅觉定位技术需要智能技术、传感技术及信息处理技术、空气动力学、控制科学、计算机科学等多种学科的相关理论知识的综合运用。本文主要对室内环境下机器人主动嗅觉定位问题，在借鉴、总结工作的基础上，完成了以下几个方面的研究工作：1.对国内外主动嗅觉定位技术的研究现状进行较为详细的分析，总结当前较新的研究成果，分析主动嗅觉研究的重点和难点。2.基于高斯模型，选择了适合室内环境的烟羽扩散模型，用逆风搜索、浓度梯度搜索算法和BP神经网络智能算法相结合。最后，在Matlab软件中仿真，验证机器人的智能搜索策略。3.搭建主动嗅觉定位的移动平台的软硬件系统，并详细阐述机械结构、主控制模块、传感模块、信息处理模块等主要部分。4.将训练好样本的BP神经网络智能算法移植入移动机器人平台，在室内微风时有障碍物环境下进行气源定位实验，验证算法的可行性和有效性。关键词：室内环境，主动嗅觉，逆风搜索，BP神经网络iRESEARCHONROBOTLOCALIZATIONTECHNOLOGYOFACTIVEOLFACTIONINTHEINDOORENVIRONMENTABSTRACTThetechnologyofrobotactiveolfactionistousemobilerobotanditssensingsystemforfindingandtrackingtheplume,andfinallydeterminingtheodorsourceinenvironment.ithasimportantresearchsignificanceandlotsofpotentialapplicationsinenvironmentalmonitoring,thesecurityoflarge-scalefactorywarehouseanddetectionofhazardousemissionsourcesleakageandsoon.Theactiveodorintegratestheknowledgeofmultipledisciplinessuchasintelligencetechnology,sensorandinformationprocessingtechnology,hydrodynamicscontrolscience,aswellascomputerscience.Thispapermainlyfocusesontherobotlocalizationtechnologyofactiveolfactionintheindoorenvironment,andonthebasisofreferringandsummarizingpreviousresearchwork,finishesresearchesspecificallyinthefollowingareas:Givingamoredetailledintroductionofactiveolfactioninthedomesticandforeigncountries,summarizingthemostcurrentresearchrusultsandanalysisingtheproblem.EstablishingtheplumediffusionmodelwhichbasesontheGaussianmodel,andthen,theBPneuralnetworkintelligentalgorithmiscombinedwithtracking.Afterthat,therobotwhichusedtheintelligentsearchstrategyissimulatedwithMatlab.Buildingthemobileplatformwhichisusedforactiveolfactionlocating,andthemainhardwareandsoftwarepartsoftheplatform:themechanicalstructure,themaincontrolmodule,thesensormodule，theinformationprocessingisdetailed.TheBPneuralnetworkintelligentalgorithmtrainingtheexampleistransplantedtothemobilerobot.Then,theexperimentiscarriedoutinthebreezeindoorenv