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自动原理课程设计 控制器性能比较 姓名 王伟 班级 智能检测 学号 2010016020 指导教师 王淑玉 系统类型 比例P控制器 比例微分PD控制器 比例积分微分PID控制器 扰动w(t)决定的系统类型与误差常数 由于输入信号和扰动信号作用于系统的不同位置，因此即使系统对于某种形式 输入信号作用的稳态误差为零，但对于同一形式的扰动作用，其稳态误差未必为零。 如果在扰动作用点之前的前向通道或主反馈通道中设置v个积分环节，必可消除系统在扰动信号作用下的稳态误差。 系统的跟踪性能和扰动性能 跟踪性能: 斜坡输入作用下的跟踪性能：在斜坡输入作用下，0型系统在稳态时不能跟踪斜坡输入；对于1型单位反馈系统，稳态输出速度恰好与输入速度相同，但存在一个稳态位置误差，其数值与输入速度信号的斜率R成正比，而与开环增益K成反比。因此，对于比例微分控制系统和比例控制系统，不能跟踪斜坡输入，而比例积分微分控制系统能够跟踪斜坡输入，且存在一个稳态位置误差2R 系统的跟踪性能和扰动性能 扰动性能:阶跃扰动转矩作用下的扰动性能：在阶跃扰动转矩作用下，比例控制系统存在稳态误差。稳态时，比例控制器产生一个与扰动转矩0n大小相等而方向相反的转矩0n?以进行平衡，该转矩折算到比较装置输出端的数值为200n，所以系统必定存在常值稳态误差200n，比例微分控制系统稳态误差为036219n，而比例积分微分控制系统在阶跃扰动转矩作用下不存在稳态误差，因此它的抗扰动能力是很强 谢谢大家 * *