线性时不变系统的齐次方程的解ppt课件.pptVIP

第三章 状态方程的解 ;引言; 线性定常系统(LTI System)在输入u=0时，由初始状态引起的运动称为自由运动，其可用式（3.1.2）所示的齐次状态方程描述，即： ;其中控制输入u=0。它的解x(t)(其中t≥t0）称为自由运动的解或零输入响应。 ;2.若A为方阵：;绝对一致收敛;证明：设自治方程（3.1.2）的解为如下所示的向量幂级数，即 ;将初始条件 代入式（1）,得 ，则自治方程的解为 ;式（3）中，I为n阶单位矩阵。定义式（3）括号中的n阶矩阵无穷级数为矩阵指数 ，即 ;则式（3.1.2）的解可用系统矩阵A的矩阵指数表达为 ; 状态转移矩阵是现代控制理论最重要概念之一，由此可将齐次状态方程的解表达为统一形式，即