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第一章 电弧焊自动控制技术 §1—2 电弧焊的程序自动控制 §1—3 电弧焊的自动跟踪控制 §1—4 电弧焊过程参数的适应控制 §1—5 弧焊机器人简介 第一章 电弧焊自动控制技术 §1—2 电弧焊的程序自动控制 一、程序自动控制的对象和要求 二、程序自动控制的原则和方法 三、电弧焊程序控制的基本环节 一、程序自动控制的对象和要求 (一)自动电弧焊的程控对象 1.弧焊电源(弧焊变压器、发电机或整流器)； 2.送丝电动机； 3.小车行走或工件移动的拖动电机； 4.气保护弧焊机中控制保护气体或离子气的电磁阀； 5.非熔化极电弧焊机中的高频或脉冲发生器； 6.工件定位或夹紧控制阀、焊枪或工件调整定位拖动电机、焊剂回收泵等。 (二)自动电弧焊的程控要求 1.提前和迟后送气 2.可靠地一次引燃电弧 (1)爆裂引弧 (2)慢送丝引弧 (3)回抽引弧 (4)高频或脉冲引弧 3. 熄弧时要保证填满弧坑 (1)焊丝返烧熄弧 (2)电流衰减熄弧 (3)电弧返回法 4. 焊接过程参数的程序控制 能量输入参数(电流、电压、焊速、保护气流量及配比) 二、程序自动控制的原则和方法 (一)程序自动控制的原则 1.时间转换 即按照时间间隔进行程序转换，保护气体提前和滞后，焊丝返烧熄弧等均属此类。常采用延时继电器或延时电路为程序转换控制元件。 2.行程转换 即按工作行程进行程序转换。常见于全位置环缝焊时过程参数的分段转换、环缝焊时终点自动停止、焊炬自动返回等控制环节，可用各种行程(限位)开关为程序转换控制元件。 3.条件转换 以系统达到某种特定条件，如电弧引燃、熄灭、工件装夹定位、焊枪到位作为程序转换条件。为此必须采用电弧电压继电器、电流继电器或光电、磁电半导体传感元件作为程序转换控制元件。 (二)程序自动控制的实现方法 1.继电器—接触器程控 由开关、按钮、继电器，接触器和电磁阀等按一定逻辑条件组合而成。 2.无触点程控 利用晶体管门电路和晶闸管等功率开关等构成的程控方法取代继电器—接触器系统可提高工作频度和使用寿命， 3.数字程控 采用数字信息处理装置和数字计算机完成的数字程控可使系统拥有更大的机动灵活性，用于弧焊机器人等复杂的程控系统。 继电器—接触器程控基本电路 (1)逻辑“或”组合 DF=J1+JS1+K1 电弧焊机中控制气保护通路电磁气阀DF接通的逻辑表达式，K1作气流预检，J1和JS1作提前和滞后停止送气控制。 (2)逻辑“与”组合 J2=Jl·JS2+K2 送丝电机电枢电路的中间继电器接通条件, 式中K2供空载接通J2，焊接时只有J1与JS2均接通时J2才通。 (3)逻辑‘非”组合 同一开关、按钮或继电器所有的常闭触点为其常开触点的逻辑“非”。 三、电弧焊程序控制的基本环节 (一)延时控制环节 1.并联电容式 2.晶体管式 (二)引弧控制环节 1.爆裂引弧 2.慢送丝爆裂引弧 3.回抽引弧 4.高频引弧 (三)熄弧控制环节 1．焊丝返烧熄弧 2．电流衰减熄弧 (四)焊接过程中参数的程序转换 1.继电器程控 2.步进继电器程控 3.晶闸管延时电路程控 4.数字程控 第一章 电弧焊自动控制技术 §1—3 电弧焊的自动跟踪控制 自动跟踪，即使电弧自动对准焊接坡口中心 。 一、自动跟踪控制系统的结构 二、电弧跟踪偏差的检测传感方法 三、执行机构和驱动电路 一、自动跟踪控制系统的结构 自动跟踪控制系统是以电弧或焊枪相对于接缝或坡口中心的位置偏差为检测量，以焊枪及电弧位移量为操作量的伺服调节系统。 横向中心位置偏差和高度位置偏差 简单的机械浮动跟踪结构 a)角焊缝导向轮跟踪：用偏斜行走轮和导向轮横向跟踪 b)焊枪高度浮动跟踪：用压缩弹簧和支承轮高度跟踪 二、电弧跟踪偏差的检测传感方法 结构简单(体积小，重量轻) 工作可靠(抗干扰能力强) 灵敏度高 1. 电弧传感器 2. 光电传感器 3. 电磁式传感器 4. 接触式传感器 电弧传感器 电弧传感器以电弧自身的电压或电流讯号作焊枪高度跟踪讯号。无需附加传感部件。 1. 作高度偏差检测 (1)弧压传感器： 钨极氩弧焊 (2)弧流传感器： 等速送丝熔化极 2. 作横向跟踪偏差检测 光电传感器 电磁式传感器 高度波动时检测