30.インタラクティブなロボット操作のための3D动画処理组込みソフトウェアの开発.pdfVIP

平成２２年度 戦略的基盤技術高度化支援事業 「インタラクティブなロボット操作のための ３Ｄ動画処理組込みソフトウェアの開発」 研究開発成果等報告書概要版 平成２４年 ２月 委託者 中部経済産業局 委託先 財団法人名古屋産業科学研究所 目 次 第１章 研究開発の概要 ・・・1 １－１ 研究開発の背景・研究目的及び目標 １－２ 研究体制 １－３ 成果概要 １－４ 当該プロジェクト連絡窓口 第２章 高速DP マッチング処理による投光ステレオ3D 計測の開発 ・・・6 ２－１ 研究目的及び目標 ２－２ 実験方法 ２－３ 研究成果 第３章 ホログラフィック3D 表示の開発 ・・・9 ３－１ 研究目的及び目標 ３－２ 実験方法 ３－３ 研究成果 第４章 高速DP マッチング処理及びホログラフィック３D 表示の品質向上 ・・・13 ４－１ 研究目的及び目標 ４－２ 実験方法 ４－３ 研究成果 第５章 ロボットによる３Ｄ計測システムの開発 ・・・16 ５－１ 研究目的及び目標 ５－２ 実施内容および結果 ５－３ 研究成果 第６章 GPU 高速演算システムの開発 ・・・18 ６－１ 研究目的及び目標 ６－２ 実施内容および結果 ６－３ 研究成果 第７章 3D 計測及び3D 表示システムの評価 ・・・21 ７－１ 研究目的及び目標 ７－２ 実施内容および結果 ７－３ 研究成果 第８章 インタラクティブな3D 表示システムの開発 ・・・23 ８－１ 研究目的及び目標 ８－２ 実施内容および結果 ８－３ 研究成果 第９章 全体総括 ・・・25 ９－１ 成果の総括 ９－２ 工業所有権の取得状況及び対外発表等の状況 ９－３ 今後の事業化に向けた取組み 第１章 研究開発の概要 １－１ 研究開発の背景・研究目的及び目標 (1)研究背景 近年，産業用ロボットでは，画像センサによるモニタリングが行われている． この技術は工場内のロボットによって，限られた種類の物体を認識し規則だった操作を行 わせる目的で主に利用されている． しかし対象が未知であったり，複雑な操作が必要であったりする場合においては，認識と 数値制御だけによる方法は困難である．やはり人がその対象や空間を把握し，経験に基づい た的確な操作を指示しなければならない場面が多く存在しているのが現実である． 具体的には，モニタリングによるロボット操作は，量産組立ロボットへの適用ではな く，作業者の労働環境上，間接作業となる工程（危険作業・遠隔作業）への適用が， まず急がれる．このとき，問題になるのは，２次元画像センサでは直感的な空間把 握が困難なことである． 本研究開発では，ロボットによる間接作業において，３D 動画像を活用することを提案す る．このことによって操作に重要な距離・位置情報が直感的に得られるようになる．ロボッ トの間接操作における従来の２次元モニターの問題点を解消し，さらに３D 画像の表示に， より直感的な認識を可能にするホログラフィック表示を用いる．このことによるロボットの 機能向上は，作業効率が向上することによって示される． (2)研究目的及び目標 従来，ロボットの遠隔操