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4-3 广义根轨迹
参量根轨迹
零度根轨迹
烟台大学光电信息学院
4.3.1 参量根轨迹
前面介绍的一般根轨迹的绘制规则是以
*
开环根轨迹增益K 为可变参数，大多数系统
都属于这种情况,称为常规根轨迹。但有时
候，为了分析系统方便起见，或着重研究某
个系统参数(如时间常数、反馈系数等)对系
统性能的影响，也常常以这些参数作为可变
*
参数绘制根轨迹，把以非开环根轨增益K 作
为可变参数绘制的根轨迹叫做参数根轨迹(或
广义根轨迹)。
绘制参量根轨迹时，前面关于绘制根轨迹
的方法和规则依然适用，只需将可变参量演
*
化到相当于根轨迹增益K 的 置上。
4
G(s)H (s )
例1：设反馈系统开环传函为：
s (s a)
试绘制以a为参变量的根轨迹。
解：由题意得系统的特征方程为：
4
1 G(s)H (s ) 1 0
s(s a)
即：s2 as 4 0 m
*
as K (s zi )
整理得： j 1
1 2 0 1 0
s 4 n
(s p )
i
i1
定义等效开环传函：G (s)H (s ) as jω
1 1 2
s 4
通过等效传递函数，参 j2
变量a演化到了根轨迹增益K*
的位置，以等效开环传函绘
制a变化时的根轨迹，即为参
－2 0 σ
量根轨迹如由图所示。
－j2
总结:(1)由原系统闭环特征方程1 G(s)H (s) 0
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