北航硕士论文答PPT 模板2.pptVIP

的开发 2015-6-6 申请人： 学 号： 导 师： 1 研究背景 与 研究意义 2 建模与分析 3 方法研究 系统设计 4 5 算法和实验研究 结论与展望 1、研究背景与意义 三转动开发完成 研究背景 关键技术亟需探索 研究意义 1 1、研究背景与意义——研究现状 Force Dimension Novint Falcon PHANTOM DLR，2DOF Arata ，3DOF Ryu ，6DOF Ergin ，3DOF 商用 专用 2 1、研究背景与意义 机构构型—构型确定及机构建模 研究内容——三自由度平动力反馈手柄 设计 指标 自由度：3T； 基础 难点 工作量 验证 3 2、机构建模与分析——构型选择 3-PRC 3-CRC 3-PCR 3-RRC Orthoglide DELTA 3-DOF平动并联机构 DELTA机构 结构稳定紧凑，构造简单； 4 尺寸综合——步骤1 参数： 约束方程： 目标函数（适应度函数）： GA参数 参数值 种群规模（Population Size） 100 变量个数（Number of Variables） 4 交叉概率（Crossover Fraction） 0.8 迁移概率（Migration Fraction） 0.2 最大代数（Maximum Generations） 100 la lb R 82 127.042 40 r H L 39.244 45.036 127.674 遗传算法参数表 算法结果 13 尺寸综合——验证 la lb R r H 0 0 0 0 0 圆整 验证 约束验证 运动学验证 转动副范围验证 位置分辨率 ξmin=0.157 约束验证 运动学验证 满足设计要求！ 16 系统设计 系统 机械结构 控制系统硬件 上位机软件 机械结构 控制卡 急停开关 上位机软件 驱动器、电源 17 结论与展望 结论 完成了 展望 需要 26 * *