第三节 二阶系统的阶跃响应.ppt

1、二阶系统的传递函数 我们称二阶微分方程描述的系统为二阶系统，如 图3-10所示的位置随动系统的开环传递函数为： 2. 二阶系统闭环极点随阻尼系数变化的情况 输出的变化率为: 阻尼系数对控制系统的影响 5.振荡次数μ 振荡次数是指在调节时间内，输出变量波动的次数，即： 3. 调节时间 与 成反比。 4.性能指标的矛盾性： 系统反应越快，超调量越大； 系统稳定性越好，系统反应越慢。 * 第三章线性系统的时域分析 * 二阶系统的单位阶跃响应—ξ的影响 * 第三章线性系统的时域分析 * 二阶系统的单位阶跃响应的小结 1、阻尼比ξ越小，单位阶跃响应的振荡性越强，并在ξ=0时呈现等幅振荡，最终在负阻尼ξ0时发展为发散振荡。 2、在欠阻尼响应中，当ξ=0.4～0.8时的响应过程不仅具有比 ξ=1时更短的调节时间，而且振荡程度也不严重。 3、对于有些不允许时间响应出现超调，而又希望响应速度较快的情况，可采用临界阻尼或过阻尼系统。 4、在阻尼比ξ为定值的情况下，无阻尼自然振荡频率 越大，二阶系统的单位阶跃响应过程较快，调节时间较短。 β 稳定二阶系统的单位阶跃响应的小结 σ jω 0 ξ 增大 ωn σ=ξωn ωd 等幅振荡： 衰减振荡： 衰减： 衰减： * 第三章线性系统的时域分析 * * 第三章线性系统的时域分析 * 阻尼系数对控制系统的影响 * 第三章线性系统的时域分析 * 自然振荡频率对控制系统的影响 １、上升时间tr 得： * 第三章线性系统的时域分析 * 3.3.2、二阶系统阶跃响应的性能指标 ２、峰值时间tm 得： 要使 最大， 即： 且时间最短，则有： * 第三章线性系统的时域分析 * ３、最大超调量σ％ 得： * 第三章线性系统的时域分析 * * 第三章线性系统的时域分析 * 超调量 与阻尼比 的关系 * 第三章线性系统的时域分析 * 超调量只与阻尼比有关： * 第三章线性系统的时域分析 * 超调量与无阻尼自然频率无关： ４、调节时间ts 由图可见，实际输出响应的收敛程度小于包络线的收敛程度。为方便起见，往往采用包络线代替实际响应来估算调节时间，结果略保守： 用输出响应式很难求调节时间，但是对于欠阻尼二阶系统单位阶跃响应式，指数曲线： 是对称于稳定输出线的一对包络线，如图所示： * 第三章线性系统的时域分析 * 调节时间ts 当阶跃响应曲线开始进入偏离稳态值 的误差范围(一般取 或 ) ，则有： 较小时， ，当 ，有： 当 ，有： 其中 为系统的时间常数。 在分析问题时，常取 * 第三章线性系统的时域分析 * * 第三章线性系统的时域分析 * 小结： 结论： 最大超调量 由阻尼比 唯一决定。一般先根据最大超调量 的要求选择 值，在实际工程中 值一般在0.5～0.8之间。 系统的快速性能指标，tr、tp等则由 和 决定。当 一定时。 * 第三章线性系统的时域分析 * 例2：已知单位负反馈系统的开环传递函数为 确定系统的　和　，并求最大超调量　　和调整时间 解：因为 可得 * 第三章线性系统的时域分析 * 第三章线性系统的时域分析 —自动控制理论— 太原工业学院自动化系 第三章线性系统的时域分析 —自动控制理论— 第三章线性系统的时域分析 太原工业学院自动化系 —自动控制理论— 第三章线性系统的时域分析 太原工业学院自动化系 第三节 二阶系统的阶跃响应 * 第三章线性系统的时域分析 * 本节内容 3.3.1、典型二阶系统的动态特性 3.3.2、二阶系统动态特性指标 3.3.3、二阶系统特征参数与动态性能指 标之间的关系 3.3.4、二阶工程最佳参数 3.3.5、零、极点对二阶系统动态性能的影响 系统的闭环传递函数为： 二阶系统闭环传递函数的标准形式为： * 第三章线性系统的时域分析 * * 第三章线性系统的时域分析 * 二阶系统的特征方程： 特征方程的两个根（闭环极点）为： 二阶系统的标准结构图为： * 第三章线