机械手控制系统的设计论文.docVIP

PAGE PAGE I 摘 要 随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。 PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠性高、抗干扰能力强；PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息；PLC采用光电隔离和滤波技术技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。 关键词：PLC,机械手，微处理器，控制器 焦作大学毕业设计 目录 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 摘 要 PAGEREF _Toc \h I HYPERLINK \l _Toc 第一章 概述 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1 PLC的控制系统 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1.1 PLC的概述 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1.2 PLC的优点 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1.3 PLC的应用领域 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.2 选题背景 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 1.2.1机械手简介 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 1.2.2 机械手的行业状况 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 第二章 机械手的整体设计 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 2.1 机械手的控制过程 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 2.2 PLC选型 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 2.3 可编程控制器控制盘面板 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 2.4 机械手的整体设计 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.4.1 单操作程序 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.4.2 步进操作程序 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.4.3 自动操作 PAGEREF _Toc \h 10 HYPERLINK \l _Toc 第三章 机械手的程序设计 PAGEREF _Toc \h 11 HYPERLINK \l _Toc 3.1 机械手动作过程的实现 PAGEREF _Toc \h 11 HYPERLINK \l _Toc 3.2 机械手的手动单步操作程序 PAGEREF _Toc \h 12 HYPERLINK \l _Toc 3.2.1 机械手左行/右行 PAGEREF _Toc \h 12 HYPERLINK \l _Toc 3.2.2 机械手夹紧/松开 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 3.2.3 机械手上升/下降 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 3.3 自动控制程序 PAGEREF _Toc \h 14 HYPERLINK \l _Toc 3.3.1 机械手下降/夹紧 PAGEREF _Toc \h 14 HYPERLINK \l _Toc 3.3.2 机械手上升和右行 PAGEREF _Toc \h 16 HYPERLI