无锡江南大学理力第十一讲.ppt

§11-3 质心运动定理 一、质心（质量中心） ——表征质点系质量分布状况的一个重要概念。 质心在动力学中意义重大； 质心与重心是两个不同的概念， 在均匀重力场中两者位置重合。 动力学/动量定理 二、质心运动定理 质点系的动量定理： 即：质点系的质量与质心加速度的乘积，等于作用于质 点系上所有外力的矢量和（外力系的主矢）。 或 ——质心运动定理 将 代入，即得 动力学/动量定理 1、质心运动定理是矢量式，应用时应取投影形式。 讨论： 直角坐标轴 自然轴 动力学/动量定理 可见：假想把整个质点系的质量集中于质心，作用于质 点系上的全部外力也都集中于质心，则质心的运动相当 于一个质点的运动。 2、与质点动力学基本方程的比较 质点动力学基本方程： 质心运动方程： 动力学/动量定理 动力学/动量定理 3、只有外力才能改变质点系质心的运动，内力不能改变质心的运动，但可以改变系统内各质点的运动。 ? 若 　　　　，则　　　　 常矢量， 即质心作匀速直线运动； 4、质心运动守恒定律 若开始时系统静止，即　　　 则　　 常矢量， 即质心位置始终保持不变。 ? 若 　　　　，则　　　　 常量， 即质心的速度在该轴上投影保持不变； 动力学/动量定理 若开始时　　　 ，则　　 常量， 即质心沿该轴的位置坐标保持不变。 或 5、刚体系统 设第 i 个刚体 ，则对整个刚体系统有 直角坐标投影式： 动力学/动量定理 ? 已知质点系质心的运动，求作用于质点系的外力 （包括约束反力）；　 ? 如果已知质点系一部分的运动和质心的运动，要求 另一部分的运动，则可以用质心坐标方程将它们联系 起来。 6、质心运动定理可求解两类动力学问题 ? 已知作用于质点系的外力，求质心的运动规律 动力学/动量定理 例6： 电动机的外壳固定在水平基础上，定子质量为m1， 转子质量为m2 。设转子的轴通过定子的质心O1，由于制 造误差，转子质心O2到O1的距离为e 。求转子以角速度 ?作匀速转动时，基础的约束反力。 解: 取整个电动机作为质点系研究 受力分析： 受力图如图示 定子质心O1速度 为0，转子质心O2的速度e?， 方向⊥O1O2与ω转向保持一致。系统的动量大小： 运动分析： 动力学/动量定理 φ=ωt 其投影： 由动量定理投影式： 讨论：▼电机不转时 ▼电机转动时，基础的约束力称为动约束力，与静约束力的差值是由系统的运动产生的，称为附加动约束力。 （静约束力） 此例中的附加动约束力为谐变力，引起基础的振动。 动力学/动量定理 ●解法2 受力分析： 受力图如图示 定子质心O1加速度 a1=0，转子质心O2的加速度a2=e?2， 方向O2指向O1。 运动分析： 根据质心运动定理， 动力学/动量定理 例7: 在绝对光滑的水平面上放一半径为r，质量为M的 圆环，在某一瞬间有一质量为m的甲虫开始沿此圆环爬 行，试求甲虫及圆环中心的运动轨迹。 解: 取圆环和甲虫作为质点系研究 由质心运动守恒定理可知质心的位置是固定不变的。 受力分析： 运动分析： 在水平面内不受外力 开始时系统静止 由质心定义和题设条件，可知质心C必在圆环中心O与 甲虫A的连线上，且 动力学/动量定理 因 和 都是常数，故在运动过程中，甲虫和圆环中心相对于固定点C的距离始终保持不变。 即它们的运动轨迹为以C点为圆心，半径分别为 和 的圆。 动力学/动量定理 动力学/动量定理 例8 如图所示，在静止的小船上，一人自船头走到船尾，设人质量为m2，船的质量为m1 ，船长l，水的阻力不计。求船的位移。 m1g O l s a b x x y m2g m1g m2g m1g 解：取人与船组成 质点系。 受力如图。因不计水的阻力，故外力在水平轴上的投影之和等于零，即∑Fix ≡ 0。则有 动力学/动量定理 又因系统初瞬时静止，因此质心在水平轴上保持不变。即有 人走到船尾时，船移动的距离为s，则质心的坐标为 取坐标轴如图所示。在人走动前，系统的质心坐标为 O l s a b x x y m2g m1g m1g m2g 动力学/动量定理 可以求得小船移动的位移 由 1. 质点系的内力（鞋底与船间摩擦力）虽不能改变系统质心的运动，但能改变系