第二章 控制系统微分方程.ppt

线性系统的重要性质: 2. 叠加性，即： 如果输入r1(t)—输出y1(t)， 输入r2(t)—输出y2(t) 则输入r1(t)+r2(t) —输出 y1(t)+y2(t) 1.齐次性，即： 如果输入r1(t)—输出y1(t)， 则输入a r1(t—输出a y1(t) 线形系统的一般形式 Part 2.4 非线性数学模型线性化 非线性系统： 如：带铁芯的电感线圈、机械系统中的高速阻尼器，阻尼力与速度的平方成反比等。 用非线性微分方程描述。 有条件存在，只在一定的工作范围内具有线性特性； 非线性系统的分析和综合是非常复杂的。 可以应用叠加原理，以及应用线性理论对系统进行分析和设计。 线性系统缺点： 线性系统优点： 线性化定义 将一些非线性方程在一定的工作范围内用近似的线性方程来代替，使之成为线性定常微分方程。 线性化方法 增量 （小偏差法） 非线性方程 ? 局部线性增量方程 假设： 在控制系统整个调节过程中，所有变量与稳态值之间只会产生足够微小的偏差。 以微小偏差法为基础，运动方程中各变量就不是它们的绝对值，而是它们对平衡工作点的偏差。 增量方程 增量方程的数学含义： 将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。 非线性微分方程的小偏差线性化： 将非线性函数在平衡工作点邻域展开成泰勒级数，并且略去高次项。 单变量函数泰勒级数法 函数y=f(x)在其平衡点（x0, y0）附近的泰勒级数展开式为： 略去含有高于一次的增量?x=x-x0的项，则： 注：非线性系统的线性化模型，称为增量方程。 注：y = f (x0)称为系统的静态方程 多变量函数泰勒级数法 增量方程 静态方程 1）确定工作点； 2）列出在工作点附近各元件的增量方程； 3）消除中间变量，得到系统输入输出间的增量方程。 注意点： 1）线性化方程的系数与工作点的选择有关； 2）线性化是有条件的，要了解适用范围； 3）对于一些典型的本质非线形，线性化难以实现。如，继电器、间隙、死区等。 线性化的步骤 上海工程技术大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering 控制理论基础 第二章 控制系统的微分方程 控制理论基础 第二章 控制系统的微分方程 本章主要内容: 2.1 2.2 2.3 建立系统微分方程的一般方法和步骤 线性系统及其齐次性和叠加性 非线性数学模型线性化 Part 2.1建立系统微分方程的一般方法和步骤 数学模型(Mathematical Model)的定义 数学模型是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的数学表达式。揭示系统结构、参数与性能特性的内在联系。 Mathematical models of the control systems—— the mathematical relationships between the system’s variables. ●建立系统的数学模型，是分析和设计控制系统的首要工作（或基础工作）。 ●自控系统的组成可以是电气的、机械的、液压或气动的等等，然而描述这些系统发展的模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，可以摆脱各种不同类型系统的外部特征，研究其内在的共性运动规律。 建立数学模型的目的： 建立数学模型的方法： 解析法（本课程研究） 依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。 实验法(系统辨识课研究) 人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。 常用数学模型 时间域： 微分方程(Differential Equation) 复数域： 传递函数(Transfer Function) 频率域： 频率特性(Frequency Characteristics) Part2.1.1 微分方程的一般特征 Input-output description of the physical systems — differential equations The input-output description—description of the mathematical relationship between the output variable and the input variable of the physical sy