何谓数值控制.PPTVIP

電腦整合製造 (4/4) 製造工程部門的許多工作需要CIM電腦系統的支援，例如利用電腦輔助製程規劃執行製程規劃、使用CAD系統來設計工具、使用由產品設計時所產生出來的產品模型於製程規劃。製造工程部門的輸出又提供給生產規劃與控制部門當成輸入，此部門也使用電腦系統來執行物料需求規劃與排程。依上述程序進行下去，經過製造週期中的每一步驟，CIM被完整地實施，其結果為，使資訊自動化可流通於公司組織內的每一個層面。 7-5 電腦整合製造(6/6) 2.正交關節 這也是一種線性的滑動關節，但輸入環節與輸出環節在運動過程中是相互垂直的。此關節又稱為O型關節，如圖7.10所示。 輸入 輸出 輸入 輸出 圖7.10 正交關節 7-4-2 機器人(7/16) 3.旋轉關節 此類型關節可提供關節的旋轉相對運動，而轉動軸與輸入和輸出環節的軸相互垂直。此關節又稱為R型關節，如圖7.11所示。 輸出 輸入 圖7.11 旋轉關節 7-4-2 機器人(8/16) 4.扭轉關節 這也是一種旋轉運動的關節，但轉動軸係與兩個環節的軸相互平行。此關節又稱為T型關節，如圖7.12所示。 輸出 輸入 圖7.12 扭轉關節 7-4-2 機器人(9/16) 5.迴轉關節 此種關節的輸入環節的軸與關節的旋轉軸相互平行，而輸出環節的軸則與關節的旋轉軸垂直。此關節又稱為V型關節，如圖7.13所示。 輸出 輸入 圖7.13 迴轉關節 7-4-2 機器人(10/16) 機器人結構: 大部分的機器人皆安裝在一個固定基底上，由此基座在聯結各環節與關節，如圖7.14所示。 基座 環節0 環節1 環節2 關節2 ( R ) 關節1 ( R ) 圖7.14 機器人結構圖例 7-4-2 機器人(11/16) 機器人的手臂: 工業機器人的手臂是用來對物體作定位，而其手腕則可用來調整物體方向。手腕一般需三個自由度，這三個自由度的架構是： 7-4-2 機器人(12/16) 1.轉動(roll)：可用T型關節來完成，使物體對手臂 軸旋轉。 2.上下投物動作(pitch)：類似投球的上下轉動，通 常以R型關節來執行 3.左右偏移動作(yaw)：手腕向左向右轉動，也是以R 型關節來執行。 手腕自由度: 圖7.15說明手腕三個自由度的動作 手腕上視圖 yaw 手腕前視圖 pitch roll 圖7.15 機器人手腕的三個動作 7-4-2 機器人(13/16) 末端器的定義: 工業機器人通常使用工具或夾具，將其附著於腕部來進行工作。此一附著於腕部的工具與夾具，稱為末端器。 7-4-2 機器人(14/16) 末端器的應用 (1/2): 當使用工具為末端器，是使機器人能夠執行一些製程作業。機器人必須能夠操縱工具，穩定的或緩慢的沿著行進路徑移動，這種應用的例子包括： 7-4-2 機器人(15/16) 1.點焊槍。 2.噴漆槍。 3.鑽孔與挖掘等旋轉刀具。 4.裝配工具。 5.加熱槍。 6.噴水切削器。 末端器的應用 (2/2) : 當使用夾具為末端器，主要是用來抓取和操縱物體，此時的物體通常是從某一位置移動至另一位置的工件；用機器人來裝卸工件，即是屬於這類的例子。應用於工業機器人上的夾具類型例子包括： 機械式夾具：藉由摩擦力或物理結構來抓住物體。 真空夾具：可夾住平板物體的吸杯。 磁力夾具：以磁力吸住含鐵的工件。 7-4-2 機器人(16/16) 7-4-3 自動檢驗設備(1/9) 檢驗的目的與自動檢驗效能 檢驗意指檢查產品，以判定其是否符合產品設計者設計的標準，例如尺寸大小與表面光滑等。檢驗之目的有量測某特定產品的實際值，與只簡單地檢查某特定特徵是否符合設計標準。 自動化檢驗感測器 自動化檢驗設備通常會使用感測器，而這些感測器受電腦控制，並將資料傳輸至電腦。 感測器可分成兩大類： 1.接觸式檢驗　 2.非接觸式檢驗 7-4-3 自動檢驗設備(2/9) 接觸式檢驗 接觸式檢驗係使用機械探針或其他儀器，來與受檢的產品相接觸。接觸式方法常用來檢查零件之物理量度，因此接觸式檢驗乃是較早廣泛被使用於機械製造業的方法，最常見的自動化檢驗設備是座標測量機。 7-4-3 自動檢驗設備(3/9) 非接觸式檢驗 非接觸檢驗方式並不直接與產品接觸，其感測器係置於距物體某一距離的地方，而仍可測得所要的特性。非接觸式檢驗之潛在的優點包括： 1.減少檢驗時間並可避免由於零件之接觸而破壞零件或感測器。 2.不需對零件作特別的搬運與定位，因此檢驗的過程較為迅速。 7