过程“控制”第2章比例积分微分“控制”及其调节过程.pptVIP

过程控制 比例调节的特点 ◆δ越大: 过渡过程越平稳, 残差大,稳定性↑, 调节时间↑. ◆δ减小: 振荡加剧, 稳定性↓, 残差小 ◆δ减到某一数值时, 出现等幅振荡, 此时称为临界比例度 四 比例带的选择原则 P调节与I调节过程的比较 工业PID调节器单位阶跃响应 工业PID调节器的单位阶跃输入响应 解析： 比例作用始终起作用 微分作用在偏差出现的一开始有很大的输出，具有超前作用，然后逐渐消失 积分作用开始时不明显，随着时间推移，其作用逐渐增大，起主要控制作用，直到余差消失为止。 在PID控制中: δ越小(KC越大), 比例作用越强;TI越小, 积分作用越强;TD越大, 微分作用越强;TD＝0, 则为PI控制;TI＝∞, 则为PD控制. 被调量: p 　 流过针形阀的流量为q=R·e 则流动的总的气量为: 偏差: e=p0-p 二 积分作用的特点---无差调节 由积分调节输出与偏差关系可知, 只有当被调量偏差e为０时, 积分调节器的输出才会保持不变. 而且,调节器的输出可以停在任何数值上.这意味着被控对象在负荷扰动下的调节过程结束后, 被调量没有残差, 调节阀则可以停在新的负荷所要求的开度上. 积分调节控制系统的调节阀开度与当时被调量的数值本身没有直接关系, 因此积分调节也称为浮动调节． 积分调节的另一个特点是它的稳定作用比比例调节差. 1) 无