第八章动态规划工作原理与最优控制.pptVIP

第 7 章动态规划在最优控制中的应用 动态规划 求解最优控制问题的有效方法之一 二十世纪五十年代由 Bellman 提出 动态规划与极小值原理在数学上是等效的 从不同的角度发展了古典变分学 主要内容 离散动态规划 离散动态规划在离散系统最优控制中的应用 连续动态规划在连续系统最优控制中的应用 7.1 离散动态规划 最优性原理 动态规划的基础 若一个 N 级决策系统是最优的,则以第 k 级（ ）决策所形成的状态作为初态的任何一个 N - K 级子决策也必然是最优的。 根据最优性原理 确定了一个从后向前的递推过程 基于最优性原理的动态规划方法 成为解决最优控制问题的有力工具 动态规划原理 求从S — F 点路程最短的方法 枚举法 S — X1(1) — X1(2) — X1(3) — F 4+6+1+4=15 S — X1(1) — X2(2) — X1(3) — F 4+6+2+4=16 S — X1(1) — X2(2) — X2(3) — F 4+6+2+3=15 S — X1(1) — X1(2) — X2(3) — F 4+6+1+3=14 S — X2(1) — X1(2) — X1(3) — F 5+4+1+4=14 S — X2(1) — X1(2) — X2(3) — F 5+4+1+3=13 S — X2(